[发明专利]一种弧焊机器人双平面摆弧轨迹的规划方法

权利要求书

1.一种弧焊机器人双平面摆弧轨迹的规划方法，其特征在于：所述的规划方法首先确定弧焊机器人摆弧的起点、终点以及上下两个摆弧平面内任意两点，并采集位姿值；确定速度加速段的时间比例ratio，设定最大加速度Amax与最大速度值V，加速度时间Tacc为Tacc=V/(Amax*(1-ratio))；加加速度时间Jerk为Jerk=Amax/(ratio*Tacc)；，匀速时间Thold的计算如下：

Distance_Acc=(jerk*Tacc^3*ratio^3)/6+

(Tacc^2*ratio*(5*Herj*Tacc*ratio^2-12*Amax*ratio+6*Amax))/6

-(Tacc^2*(2*ratio-1)*(Jerk*Tacc*ratio^2-2*Amax*ratio+Amax))/2

Distance_Vhold=P2-P1-2*Distabce_Acc

Thold=Distance_Vhold/V

通过积分求出起点到终点位置与时间的函数关系，根据正弦函数公式，确定摆弧平面内的位置规划；再经过矩阵变换，将摆弧平面内的位置点转换成机器人基坐标系下的位置点，即可控制机器人进行摆弧运动。

2.根据权利要求1所述的一种弧焊机器人双平面摆弧轨迹的规划方法，其特征在于：所述的速度加速段的时间比例ratio设定为0.1。

3.根据权利要求1所述的一种弧焊机器人双平面摆弧轨迹的规划方法，其特征在于：所述的规划方法设焊枪的进给方向为工具坐标系的Z轴正方向，同时假设整个摆弧过程中工具Z+方向始终与摆弧平面成a角，将欧拉角转变成四元数进行插补，即为摆弧中的姿态规划。

4.根据权利要求3所述的一种弧焊机器人双平面摆弧轨迹的规划方法，其特征在于：所述的a角的度数为：0°＜a≤90°。

5.根据权利要求3所述的一种弧焊机器人双平面摆弧轨迹的规划方法，其特征在于：所述的规划方法设定弧焊机器人在摆弧过程中工具Z+与摆弧切线方向始终垂直。