[发明专利]一种码垛机械手Z轴升降气缸控制方法无效
| 申请号： | 201310499384.1 | 申请日： | 2013-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN103552081A | 公开（公告）日： | 2014-02-05 |
| 发明（设计）人： | 郅健斌;太荣兵;张明 | 申请（专利权）人： | 郅健斌 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;F15B11/02 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 牟海峰 |
| 地址： | 250299 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 码垛 机械手 升降 气缸 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种码垛机械手Z轴升降气缸控制方法，其特征是：包括重型气缸、二位三通电控截止阀（常闭）、压力开关、二位二通电磁阀（常闭），重型气缸顶部与大气相通。
2.根据权利要求书1所述的一种码垛机械手Z轴升降气缸控制方法，其特征是：重型气缸下降依靠系统自重及负载重力。
3.根据权利要求书1所述的一种码垛机械手Z轴升降气缸控制方法，其特征是：通过检测气缸底部气压的方式判断是否到达码垛位置。
4.根据权利要求书1所述的一种码垛机械手Z轴提升气缸控制方法，其特征是：重型气缸上升由二位三通电控截止阀（常闭）控制。
5.根据权利要求书1所述的一种码垛机械手Z轴提升气缸控制方法，其特征是：重型气缸下降由二位三通电控截止阀（常闭）和二位二通电磁阀（常闭）共同控制。
6.根据权利要求书1所述的一种码垛机械手Z轴提升气缸控制方法，其特征是：当系统断电及停止供气时气缸停止在断电时位置。
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