[发明专利]可被动调整的麦克纳姆轮基座

权利要求书

1.一种可被动调整的麦克纳姆轮基座，其特征在于，包括：上基座、下基座、弹簧、销、麦克纳姆轮、轮轴、轴承和轴承用锁紧螺母，其中：所述上基座的侧面设置两个贯穿的腰孔，所述下基座的侧面相应位置设置两个贯穿的圆孔，所述销插入所述腰孔和所述圆孔之间以实现所述上基座与所述下基座的销接；所述上基座的下表面设置一个方形凹槽，所述下基座的上表面设置一个方形凸台，所述方形凹槽与方形凸台配合且两者之间有一间隙，所述方形凹槽和所述方形凸台的相应位置上分别设置有两个半径相等的圆孔，弹簧放置于所述圆孔内；所述麦克纳姆轮安装在所述轮轴的一端，所述轮轴的另一端插入两个所述轴承的内圈后贯穿所述下基座；两个所述轴承背对背的安装于所述下基座中，拧紧所述轴承用锁紧螺母以实现所述轮轴与所述下基座的固定。

2.根据权利要求1所述的一种可被动调整的麦克纳姆轮基座，其特征在于，所述方形凹槽、方形凸台的圆孔的半径的大小和深度均由弹簧的参数来决定。

3.根据权利要求1或2所述的一种可被动调整的麦克纳姆轮基座，其特征在于，所述弹簧的刚度以及方形凹槽、方形凸台的圆孔的位置根据负载的大小和着力点的位置计算得到。

4.根据权利要求1所述的一种可被动调整的麦克纳姆轮基座，其特征在于，所述腰孔和下基座侧面的圆孔的位置以及半径大小由负载大小、着力点位置综合计算得到。

5.根据权利要求1或4所述的一种可被动调整的麦克纳姆轮基座，其特征在于，所述腰孔与销以及下基座侧面的圆孔与销之间均为间隙配合。

6.根据权利要求1所述的一种可被动调整的麦克纳姆轮基座，其特征在于，所述腰孔的长度由设计的最大垂直方向的伸缩量决定。