[发明专利]基于前视声纳的水下机器人避碰方法

说明书

技术领域

本发明涉及了一种基于前视声纳的水下机器人避碰方法，属于水下机器人智能控制技术领域。

背景技术

水下机器人在海洋科学研究、海洋开发、水下工程以及军事等方面都有广泛的应用前景。水下机器人工作在复杂的海洋环境里，可能存在未知的障碍物如暗礁、堤坝、航行路线上驶过的船只、海中浮游物体、水下设施等，这些都可能造成水下机器人执行任务的失败甚至威胁水下机器人的生命。

避碰声纳有距离声纳和声像声纳两种，目前采用的是距离声纳。距离声纳只能返回障碍物的距离信息，通常需要在机器人载体的前、左、右、下、左前、右前方向配着多个声纳，根据这些声纳返回的数据判断障碍物的距离和方位。这种方法应用简单但是存在盲区，并且只能探测比较大的而且简单的障碍区信息。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服上述缺陷，提供一种智能水下机器人的自主避障方法，该方法根据人工智能的原理，把反应式避碰方法和高层次的慎思式避碰方法结合起来，提高水下机器人的避障能力。

本发明所采用的技术方案是：

一种基于前视声纳的水下机器人避碰方法，其特征在于：包括水下机器人，水下机器人上设置由于前视声纳、位姿传感器、控制装置和执行机构；控制装置根据前视声纳和位姿传感器测得的数据执行避碰控制策略，调整执行机构的控制量，进而调整水下机器人的位姿躲避障碍。

作为一种改进的技术方案，避碰控制策略分为反应式避碰和慎思式避碰两种，控制装置通过对这两种避碰方法的结合调整航向和速度；

根据声纳图像的处理结果对障碍的方位和距离分别定义表示危险程度的方位权函数和距离权函数；

方位权函数定义为：

w1=sgn(x-c)e(-(x-c)2)/(2σ2)]]>

函数w₁代表准高斯曲线，sgn为符号函数，参数x，c和σ分别为位置、中心点和形状参数，形状参数σ决定曲线陡度；

距离权函数是一个非对称的多项式曲线，定义为：

w₂＝zmf(x，[a，b])

函数w₂代表准高斯曲线，a和b是曲线倾斜部分的极值，决定了曲线的凹度；距离权系数被定义为：小20米时为1，大于40米时为零；

基于方位和距离的最后权值是由w₁和w₂的乘积决定，水下机器人的航向最大改变量为90度，航向的改变量定义为：

ψ_oa(t，c)＝w₁w₂(π/4)

其中，t为时间步长，c为被评估的障碍物；

在单一时间步长内所有障碍物的避碰航向变量为：

ψoalook(t)=Σ1cψoa(t,c).]]>