[发明专利]机器人清洁器及其操作方法

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求享有于2013年3月21日在韩国知识产权局提交的第10-2013-0030472号韩国专利申请的优先权，该申请的公开内容通过参考合并于此。

技术领域

本公开文本涉及一种机器人清洁器以及机器人清洁器的操作方法，更具体地，涉及一种使用机器人清洁器的传感器行进到目标点的机器人清洁器以及机器人清洁器的操作方法。

背景技术

机器人清洁器是通过自主行进并从地板吸入诸如灰尘等异物来自动地清洁待清洁的区域的设备。

通常，机器人清洁器感测与待清洁的区域内的障碍物（例如家具、办公用品和墙壁）的距离，并通过绘制目标区域以及控制其左轮和右轮的驱动来避开这些障碍物。

机器人清洁器设置有允许机器人清洁器使用电池的电力使自己自由地行进的可充电电池，并且如果有需要的话，机器人清洁器会返回到充电底座以给电池充电。

在现有技术中，通过使用监控天花板和地板的传感器的控制器来测量机器人清洁器的行进距离，并在此基础上，计算与障碍物或目标点的距离。然而，由于这种方法是基于机器人清洁器的行进距离来估计距离的间接方法，因此当机器人清洁器的行进距离由于地板的不平坦而不能被准确地测量时，不可避免地会发生错误。

因此，机器人清洁器到准确的目标点的移动由于距离测量错误而受到限制。

发明内容

因此，一个目的在于提供一种机器人清洁器以及机器人清洁器的操作方法，所述机器人清洁器能够使用设置在其中的传感器单元行进，并通过在行进时改变所述传感器单元的灵敏度以及搜索充电底座来准确和快速地移动到目标点。

根据一个方案，提供一种机器人清洁器，包括：主体；行进单元，允许所述主体行进；清洁单元，在行进期间吸入所述主体周围的异物；传感器单元，使用由障碍物反射或散射的光来可旋转地感测所述障碍物；以及控制器，用于控制所述行进单元沿行进路径行进，以及控制所述清洁单元进行清洁，其中所述传感器单元包括被设定为灵敏度相对于所述反射或散射的光彼此不同的第一模式和第二模式，以及所述控制器根据行进模式改变所述传感器单元的灵敏度。

根据另一个方案，提供一种机器人清洁器的操作方法，包括：设定行进模式；在可旋转的传感器单元中设定对入射光具有不同灵敏度的第一模式和第二模式之一，以使用由障碍物反射或散射的所述入射光来感测所述障碍物；以及在行进时，将所述传感器单元的灵敏度设定为所述第一模式，以避开由所述传感器单元感测的障碍物而行进到目标点。

通过结合附图所做的如下详细描述，上述和其它目的、特征、方案和优点将变得更为清晰。

附图说明

将参照以下附图详细描述实施例，在附图中，类似的附图标记表示类似的元件，其中：

图1是示出根据本发明的一实施例的机器人清洁器的透视图；

图2是示出图1的机器人清洁器的底面的视图；

图3是示出根据本发明的一实施例的机器人清洁器的控制配置的视图；

图4a和图4b是示出根据本发明的一实施例的机器人清洁器的传感器单元的视图；

图5以及图6中的（a）和（b）是示出传感器单元的障碍物或距离感测原理的视图；

图7是示出根据本发明的一实施例的机器人清洁器的行进方法的流程图；

图8是示出根据本发明的一实施例的设定机器人清洁器的行进方向的示例的视图；

图9是示出根据本发明的一实施例的在感测障碍物时机器人清洁器的行进方法的流程图；

图10是示出根据本发明的一实施例的机器人清洁器返回到充电底座的方法的流程图；以及

图11是示出根据本发明的一实施例的使用机器人清洁器的传感器单元的灵敏度的改变的充电底座搜索方法的流程图。

具体实施方式

通过结合附图所做的如下详细描述，上述和其它目的、特征、方案和优点将变得更为清晰。现在将参照附图来详细描述本发明的示例性实施例。然而，本发明可以许多不同的形式体现且不应被解释为局限于在此提出的实施例。当然，对本领域技术人员而言，提供这些实施例是用以使该公开内容详尽和完整。在附图中，为了清楚起见，附图的形状和尺寸可能被放大，并且在所有附图中用相同的附图标记来指代相同或相似的部件。

在下文中，将参照附图来详细描述本发明的示例性实施例。

图1是示出根据本发明的一实施例的机器人清洁器的透视图。图2是示出图1的机器人清洁器的底面的视图。