[发明专利]点云平滑系统及方法

权利要求书

1.一种点云平滑方法，应用于电子装置中，其特征在于，该方法包括：

输入产品的点云数据，以及输入距离参数；

根据所述点云数据构建曲面，并对所述曲面进行三角网格化；

计算相邻点之间的距离，将计算的距离小于所述距离参数的点标记为相点，所述相邻点为进行了三角网格化处理后的在同一个三角形内的点；

连接相邻的相点并得到所述点云数据的图形结构；

确定每个相点的邻域点，所述邻域点包括与该相点相连的所有点；

计算每个相点所对应的邻域点的个数，并根据该个数确定每个相点所在的元素的类型，所述的元素包括面、边、角；

利用预设的数学方法将在预设类型的元素上的相点及对应的邻域点拟合成相对应的预设类型的面；

在相点所在的元素类型为面、边或角时，根据所述相点的坐标将所述相点投影至与该相点对应的拟合后的面上，并确定所述相点对应的投影点的坐标；及

输出所有相点对应的投影点的坐标。

2.如权利要求1所述的点云平滑方法，其特征在于，该方法还包括：

在所计算的邻域点的个数大于等于第一预设数值时，确定所述相点所在的元素为面；

在所计算的邻域点的个数小于所述第一预设数值且大于等于第二预设数值时，确定所述相点所在的元素为边；

在所计算的邻域点的个数小于所述第二预设数值且大于等于第三预设数值时，确定所述相点所在的元素为角；或

在所计算的邻域点的个数等于所述第三预设数值时，确定所述相点为孤立点。

3.如权利要求2所述的点云平滑方法，其特征在于，该方法还包括：

在所述相点为孤立点时，保留或删除所述相点。

4.如权利要求1所述的点云平滑方法，其特征在于，该方法还包括：

在所述相点所在的元素为面时，利用预设的数学方法将该相点及相应的邻域点拟合成平面；

在所述相点所在的元素为边时，利用预设的数学方法将该相点及相应的邻域点拟合成曲面；或

在所述相点所在的元素为角时，利用预设的数学方法将该相点及相应的邻域点拟合成柱面。

5.如权利要求1至4中任一项所述的点云平滑方法，其特征在于，所述预设的数学方法为最小二乘法。

6.如权利要求1至4中任一项所述的点云平滑方法，其特征在于，该方法还包括：

根据输入的点云数据，确定所述点云数据中每个点的法向量，并绘制法向量的原始直线图。

7.如权利要求6所述的点云平滑方法，其特征在于，该方法还包括：

根据所有投影点的坐标构建平滑后的曲面，并对所述平滑后的曲面进行三角网格化处理；

确定所有投影点的法向量，并根据所确定的法向量绘制平滑处理后的法向量的直线图；

输出所述法向量的原始直线图及平滑处理后的法向量的直线图。

8.如权利要求1至4中任一项所述的点云平滑方法，其特征在于，所述的距离参数用于作为判断噪声点的依据，根据输入的数字确定，或者是将所述输入的点云中所有相邻点之间的距离的平均值作为所述的距离参数。