[发明专利]伸缩爪式机械手采头装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手装置，其具体涉及一种伸缩爪式机械手采头装置，本装置应用于抓取物料，可与颗粒粉末状物料采样机配套使用。

背景技术

目前物料采样装置主要是基于机械螺旋钻取样的全断面机采样装置，取样过程是从被采物料的上部一直采到物料底端，然后对所采物料进行缩分取样实现的。而机械螺旋钻取样这样的技术自身存在一定的局限性，例如，不能对指定点精确定点取样，取样过程取的多用的少,对卖方而言浪费严重,交易的公平性受到质疑；再有螺旋提升结构提升物料原理为正压提升，如果物料在机械手端不存在正向压力，那么，物料就很难被提升，而且整个螺旋提升筒内都很难再被提升到上部，这样，实际上底部物料无论在什么时候都很难被提升到顶部，采样机存在采样盲区这样又失去了取样化验的意义，对买方而言不公平；螺旋提升机构结构上容易被现场大型颗粒物卡住或破坏，弊端重重。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提出一种全新的机械手装置，本装置采用仿生技术，可以对具体的物料堆的具体某个点进行精确取样。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：

伸缩爪式机械手采头装置，1、伸缩爪式机械手采头装置构造由手爪、手筋、支撑壳体、传动骨骼、料仓、推盘、指甲、滑道或滑槽、滑道限位机构等组成，其中支撑壳体是整个装置的结构支撑体与手爪通过滑道限位机构关联，支撑壳体内嵌传动骨骼和推盘，支撑壳体与传动骨骼内部、推盘侧部与闭合的手爪内侧共同合围部分是料仓，手筋与传动骨骼和手爪通过轴或关节连接；2、传动骨骼在支撑壳体内部，通过外力传动骨骼与支撑壳体可以相对运动，运动的传动骨骼通过手筋携带手爪在支撑壳体上滑行运动，进而使手爪打开或合上，由于手爪与支撑壳体存在运动缝隙，指甲用以隐匿缝隙；3、推盘通过其上连接杆的外部作用可以在传动骨骼内部上下运动进而实现将料仓内的粘性或卡壳物料推出料仓。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：

１、       通过本发明，可以实现对物料的精确位置进行取样；

２、       所取物料粒径进一步加大、不混样，被取物料的代表性大大加强；

３、       设备故障率低耐用性强，备件更换简单高效，更容易应付极端条件。

附图说明

图1是本发明的球体柱体复合伸缩爪式机械手采头装置剖视结构视图。

图２是本发明的椎体柱体复合伸缩爪式机械手采头装置剖视结构视图。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本发明进行详细的描述。

如图1、2所示，本发明是一种伸缩爪式机械手采头装置，由手爪1、手筋2、支撑壳体3、传动骨骼4、料仓5、推盘6、指甲7、滑道或滑槽8、滑道限位机构9、轴或关节10组成。

如图1、2所示，支撑壳体3是整个装置的结构支撑体与手爪1通过滑道或滑槽8和滑道限位机构9关联，支撑壳体3内嵌传动骨骼4、手筋2和推盘6，支撑壳体3与传动骨骼4内部、推盘6一侧与闭合的手爪1内侧共同合围部分是料仓5，手筋2与传动骨骼4、手爪1通过轴或关节10连接，指甲7与手爪1相连接；传动骨骼4在支撑壳体3内部，通过外力传动骨骼4与支撑壳体3可以相对运动。

如图1、2所示，结构体采用仿生设计，手筋2的动力来源于传动骨骼4，传动骨骼4的动力来源于外力，手爪1的运动要通过手筋2、传动骨骼4、滑道或滑槽8、滑道限位机构9、轴或关节10与支撑壳体3共同作用实现；支撑壳体3上存在手爪1的滑道或滑槽8，手爪1可以在滑道或滑槽8中滑动并只能在其中滑动，传动骨骼4将外力作用于手筋2又传递给手爪1，受到外力作用的手爪1在支撑壳体3上滑动，进而实现机械手的打开或关闭，由于手爪1与支撑壳体3存在运动缝隙，指甲7用以隐匿缝隙。

如图1、2所示，传动骨骼4与支撑壳体3的内部或外部采用的结构为圆柱体、球体、三棱体、四方体或多棱柱体，现实方案中结构体往往是其中某种或某几种的搭配构造体。

如图1、2所示，本装置手爪1闭合合围构造出的形状为圆锥体、球体或棱锥体为主体的结构体，现实方案中结构体往往是其中某种或某几种的搭配构造体，本装置手爪的数量为大于等于1爪。

如图1、2所示，推盘6外部与推力结构连接，当外部推力结构运动时，推盘6也相应运动这样可以将存于料仓5的粘性物料或卡壳物料推出料仓5，或为进入物料让出料仓5。