[发明专利]盘球机器人及其射门控制方法

权利要求书

1.一种盘球机器人，包括一本体，设置在本体上的多个盘球机构和一射门机构，其特征在于，各所述盘球机构均包括一用于提供动力的动力装置，一传动装置以及一旋转摩擦件，其中，所述动力装置与所述传动装置连接，所述传动装置用于将动力传递给所述旋转摩擦件，并使得所述旋转摩擦件产生旋转。

2.如权利要求1所述的盘球机器人，其特征在于，所述盘球机器人还包括一滑轨装置，各所述盘球机构均连接在所述滑轨装置上，且沿着所述滑轨装置上下滑动。

3.如权利要求2所述的盘球机器人，其特征在于，各所述传动装置均包括一箱体，以及设置在所述箱体内的一组锥齿轮，其中，所述箱体与所述滑轨装置连接，所述锥齿轮分别与所述旋转摩擦件，以及所述动力装置连接。

4.如权利要求2所述的盘球机器人，其特征在于，所述滑轨装置包括多个滑轨，各所述滑轨上均滑设有一滑块，各所述滑块分别与一所述盘球机构连接。

5.如权利要求1所述的盘球机器人，其特征在于，所述旋转摩擦件为圆盘形状，且所述旋转摩擦件的表面设置有一摩擦层。

6.如权利要求5所述的盘球机器人，其特征在于，所述摩擦层的材料为凝胶材料。

7.如权利要求1-6中任意一项所述的盘球机器人，其特征在于，所述旋转摩擦件的数量为二，包括一第一旋转摩擦件和一第二旋转摩擦件，其中，所述第一旋转摩擦件的轴线与水平面之间具有一夹角α，所述第二旋转摩擦件的轴线与水平面之间具有一夹角β。

8.如权利要求7所述的盘球机器人，其特征在于，所述夹角α的大小为20°～40°，所述夹角β的大小为20°～40°。

9.如权利要求7所述的盘球机器人，其特征在于，所述夹角α的大小为25°～35°，所述夹角β的大小为25°～35°。

10.如权利要求7所述的盘球机器人，其特征在于，所述夹角α的大小等于所述夹角β的大小。

11.如权利要求1-10中任意一项所述的盘球机器人，其特征在于，所述动力装置为电机，所述盘球机器人还包括一与各所述电机电连接的控制电路，所述控制电路用于控制所述电机的运行。

12.如权利要求11所述的盘球机器人，其特征在于，所述射门机构包括一用于提供气体的气瓶、一气缸、一与所述控制电路电连接的电磁阀，以及一连接在所述气缸上的射门杆，所述气缸与所述气瓶通过所述电磁阀连通，所述控制电路还用于控制所述电磁阀的通断。

13.如权利要求12所述的盘球机器人，其特征在于，所述电磁阀包括一电磁阀线圈，所述电磁阀线圈与一抗干扰支路并联。

14.如权利要求13所述的盘球机器人，其特征在于，所述抗干扰支路包括串联的一电容和一电阻。

15.如权利要求12所述的盘球机器人，其特征在于，所述盘球机器人还包括与所述控制电路电连接的一左测距传感器，以及一右测距传感器，所述左测距传感器和右测距传感器连接在所述本体上，且分别位于所述射门机构的两侧。

16.一种射门控制方法，其特征在于，其采用如权利要求15所述的盘球机器人，其包括以下步骤：

步骤S₁、向所述控制电路输入一射门信号和一射程参数；

步骤S₂、所述左测距传感器和右测距传感器分别测一距离信号；

步骤S₃、当所述两个测距信号均大于一设定值时，进入步骤S₄，反之进入步骤S₂；

步骤S₄、根据所述射程参数，确定一对应的电磁阀通电时间；

步骤S₅、对所述电磁阀进行通电，持续时间等于所述电磁阀通电时间。