[发明专利]驱动装置及伺服电机装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于控制被操纵体的伺服电机装置，特别涉及一种向被操纵体的活动部位传递电机的输出的伺服电机装置的输出轴，及具备伺服电机装置和伺服垫铁的驱动装置。

背景技术

在对远处的被操纵体进行远程控制的无线电控制系统中，作为现有的按照操纵人员的指示对被操纵体进行驱动、控制的执行装置，使用的是以小型的直流电机（下面仅称为电机）为驱动源的伺服电机装置。

图10是对具备该伺服电机装置和伺服垫铁的驱动装置的一个例子示意性地显示的剖面图。

伺服电机装置20具有近似长方体的机壳21。机壳21内收纳有电机22和多个减速用齿轮（Gear）23。电机22根据目标输出的大小及特性而决定，可以为有刷电机、无铁心电机、无刷电机等。电机输出轴的旋转经由多个齿轮23传递至伺服电机装置的输出轴24。

在伺服电机装置20的机壳21内收纳有：电位器25，其由用于检测输出轴24的旋转角度的可变电阻器或旋转变压器等构成；驱动电路26，其根据对伺服电机装置20的输入信号生成控制输出轴24的旋转角度的驱动信号。

电位器25与输出轴24联动，且根据输出轴24的旋转角度，输出电压发生变化，将输出电压作为输出轴24的角度信息输出到驱动电路26。驱动电路26以来自电位器25的角度信息和输入信号的差为0的方式生成驱动信号，并输出到电机22，从而对输出轴24的旋转角度进行控制。

另外，伺服电机装置20的输出轴24上通过螺丝28结合有被称为伺服垫铁27的部件。伺服垫铁27上安装有未图示的联动机构，该联动机构用于将伺服电机装置20的输出轴24的旋转运动传递到被操纵体的活动位置。联动机构根据其目的等可使用线材或杆材、调节器、琴钢丝等。

另外，伺服垫铁27根据其目的具有各种各样的形状，有圆盘形或十字形等。

虽未图示，伺服电机装置20的输出轴24上沿旋转方向设有锯齿。所谓锯齿是指具有一定周期的凹凸。另外，伺服垫铁27具有与输出轴24的锯齿嵌合的嵌合部27a。

嵌合部27a可自由地安装于输出轴24的任意角度位置。由此，操纵人员可结合被操纵体的大小及活动范围、联动机构，将伺服垫铁安装在输出轴的任意角度位置。

在本说明书中，以任意的角度位置安装于伺服电机装置的输出轴上的伺服垫铁为现有的伺服垫铁。

除了上述使用方法外，在使用伺服电机装置的机器人等中，有时会使活动部位从伺服电机装置的输出轴的中立位置即空挡位置（neutral position）正确地动作预定的角度。

在这种情况下，优选按照输出轴的空挡位置和对伺服垫铁的输出轴的安装角度的关系成一对一确定的方式，将伺服垫铁安装于特定的位置。

为了将伺服垫铁安装于特定的位置，构想出各种结构。例如在专利文献1中公开了如下结构，在伺服电机装置中，在输出轴周围的机壳上设有刻度。

通过使用刻度，能够按照与输出轴的特定的角度位置匹配的方式安装伺服垫铁。

另外，在专利文献2中公开了一种变更伺服电机装置的输出轴的形状的结构。

其结构为，将输出轴的形状设为棱柱状，在该棱柱的一侧面设有凸条。伺服垫铁具有与输出轴的形状匹配的嵌合孔。由此，输出轴和伺服垫铁不会被安装在除特定的位置之外的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开昭58-153894

专利文献2：日本特开2008-206671

如专利文献1所述，在伺服电机装置的机壳上设有刻度的情况下，虽然已知输出轴的空挡位置使安装伺服垫铁变得容易，但由于输出轴和伺服垫铁均是现有装置的结构，因此，依然会产生因误读刻度引起的组装错误。

另外，如专利文献2所述，通过将伺服电机装置的输出轴和伺服垫铁的嵌合部设为特殊的形状来防止伺服垫铁的安装位置错误，但是却成为在专用的伺服电机装置上仅能够安装专用的伺服垫铁的这样一种状态。因此，现有的伺服垫铁不能用于该伺服电机装置。

发明内容

本发明的目的在于防止组装错误，将伺服垫铁安装在伺服电机装置的输出轴上的特定的位置。进而，能够在该伺服电机装置的输出轴上安装现有的伺服垫铁。

本发明的一实施方式的伺服电机装置，其具有旋转的输出轴，在与输出轴的旋转轴平行的面上具备锯齿形部和缺齿部，锯齿形部沿输出轴的旋转方向设有具有一定周期的凹凸，缺齿部形成为从旋转轴到缺齿部的最外面的长度比从旋转轴到沿输出轴的旋转方向连结锯齿形部的凹部所形成的圆的长度短。