[发明专利]图像处理装置和方法、图像处理系统和程序

权利要求书

1.一种图像处理装置，包括：

在立体摄像机中包括的多个成像单元，所述多个成像单元被配置为对第一图形图案进行成像，所述第一图形图案包括为多个特征点的图案和镜面；以及

校正参数计算单元，所述校正参数计算单元被配置为基于在由所述多个成像单元成像的第一图形图案中包括的图案和在所述镜面中映出的图案，计算对所述多个摄像单元的间隙进行校正的校正参数。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述校正参数计算单元计算对所述多个成像单元中的两个成像单元的三个轴方向上的间隙和所述两个成像单元相对于基线的旋转角的间隙进行校正的校正参数。

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，所述两个成像单元相对于基线的旋转角的间隙包括通过将所述成像单元的成像方向当作轴而获得的并且与所述基线垂直的旋转角的间隙，以及通过将与所述成像单元的成像方向垂直的方向当作轴而获得的并且与所述基线垂直的旋转角的间隙。

4.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，所述校正参数计算单元使用从所述成像单元到所述第一图形图案的距离、从所述成像单元到在所述第一图形图案中设置的镜面的距离以及作为已知视差的、所述第一图形图案和第二图形图案之间的距离，来计算对所述两个成像单元的三个轴方向上的间隙和所述两个成像单元相对于基线的旋转角的间隙进行校正的校正参数。

5.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述多个成像单元对在所述第一图形图案中包括的图案和在所述镜面中映出的第二图形图案中包括的图案进行成像。

6.根据权利要求5所述的图像处理装置，

其中，所述第二图形图案包括镜面，以及

其中，所述多个成像单元对在所述第一图形图案中包括的图案、以及在所述第一图形图案的镜面中映出并在构成所述第二图形图案的镜面中映出的并且被包括在所述第一图形图案中的图案进行成像。

7.一种图像处理方法，包括：

由在立体摄像机中包括的多个成像单元执行对第一图形图案进行成像的成像处理，所述第一图形图案包括为多个特征点的图案和镜面；以及

执行校正参数计算处理，所述校正参数计算处理基于在多次所述成像处理中成像的图形图案中包括的图案和在所述镜面中映出的图案，计算对所述多个成像单元的间隙进行校正的校正参数。

8.一种图像处理系统，包括：

图像处理装置，所述图像处理装置包括多个成像单元；以及

图形图案，所述图形图案被配置为在所述成像单元的成像方向上进行校准，

其中，所述图形图案包括在面对所述多个成像单元的位置设置的、为多个特征点的图案以及镜面，以及

其中，所述图像处理装置包括所述多个成像单元以及校正参数计算单元，所述多个成像单元被包括在立体摄像机中并且对所述图形图案进行成像，所述校正参数计算单元基于在由所述多个成像单元成像的所述图形图案中包括的图案和在所述镜面中映出的图案，计算对所述多个成像单元的间隙进行校正的校正参数。