[发明专利]用于加工机的机械手臂

说明书

技术领域

本发明与加工机有关，尤指一种用于加工机的机械手臂。

背景技术

在与机械人相关的技术领域中，尤其是机械手臂早已应用在许多自动化工厂，举例来说，日本特开平11-77566号专利案所揭露的机械手臂能够做出升降、摆动及左右翻面等动作来对玻璃基板进行夹取，以便达到运送玻璃基板的目的，然而此一现有机械手臂需要使用至少三组伺服马达的配合才能完成前述复杂动作，造成整体的制作成本过高而不利于大量使用。除此之外，日本实开平4-109815号专利案所揭露手臂夹持机构能够让手臂依各种状况变换姿势，以便对摆设于不同方向的工件进行夹取动作，使工件可以维持在同一状态下进行加工，但是此一现有手臂仅用单一旋转轴进行翻转，在作业效率上稍嫌不足而有待改进。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于加工机的机械手臂，其能降低制造成本及提升作业效率。

为了达成前述主要目的，本发明的机械手臂包含有一固定座、一驱动装置、一线性传动装置、一抓取装置，以及一定位装置。该驱动装置具有一马达、一第一皮带轮、一第二皮带轮，以及一传动皮带，该马达设于该固定座且具有一驱动轴，该第一皮带轮可原地转动地设于该固定座内且连接该马达的驱动轴，该第二皮带轮可原地转动地设于该固定座内，该传动皮带连接该第一、第二皮带轮，使该第一、第二皮带轮能同步转动；该线性传动装置具有一花键螺杆、一滚珠螺帽，以及一花键套筒，该花键螺杆可轴向移动地穿设于该固定座，该滚珠螺帽连接该驱动装置的第二皮带轮且套接于该花键螺杆，该花键套筒固定于该固定座且套接于该花键螺杆，使得该滚珠螺帽能通过该第二皮带轮的驱动而带动该花键螺杆上下移动；该定位装置具有一拉杆及一挡止件，该拉杆可轴向移动地穿设于该固定座，该挡止件径向地穿设于该拉杆且可分离地抵止于该固定座；该抓取装置具有一活动腕座及一连接活动腕座的夹具，该活动腕座具有一第一枢接部及一第二枢接部，该第一枢接部枢设于该线性传动装置的花键螺杆的底端，该第二枢接部枢设于该定位装置的拉杆的底端，使得该活动腕座能与该花键螺杆同步上下移动，并且在该挡止件抵靠于该固定座时被该拉杆所拉动而带动该夹具进行枢转。

较佳地，该固定座的顶面具有一卡槽，该卡槽供该挡止件嵌卡，用以限制该拉杆的行程。

较佳地，该拉杆具有一轴向沟槽、一连通该轴向沟槽的螺孔，以及一连通该轴向沟槽的弹簧槽，该轴向沟槽供该挡止件穿设，该定位装置还具有一调整螺栓及一第一压缩弹簧，该调整螺栓螺设于该拉杆的螺孔且抵止于该挡止件，该第一压缩弹簧设于该拉杆的弹簧槽内且推项于该挡止件，如此可以通过改变该挡止件的位置而调整该拉杆的向下位移量。

较佳地，该拉杆的底端具有一凸缘，该定位装置还具有一第二压缩弹簧，该第二压缩弹簧套设于该拉杆且抵接在该固定座与该拉杆的凸缘之间，用以提供弹力而维持该抓取装置的水平。

附图说明

为能更清楚地说明本发明，以下结合较佳实施例并配合附图详细说明如后，其中：

图1为使用本发明的加工机的立体图。

图2为本发明的立体图。

图3为本发明的侧视图。

图4类同于图3，主要显示花键螺杆往下移动后的状态。

图5类同于图1，主要显示夹具枢转后的状态。

具体实施方式

请参阅图1及图2，图中所示的加工机10主要包含有一机台11，机台11的一侧面设有一夹头12，机台11的项面设有相互枢接的一第一移动手臂13及一第二移动手臂14，第一、第二移动手臂13、14的项面分别安装有一伺服马达15作为动力来源。请再参阅图2及图3，本发明的机械手臂17包含有一固定座20、一驱动装置30、一线性传动装置40、一定位装置50，以及一抓取装置60。

请配合参阅图2及图3，固定座20在本实施例中系固定在加工机10的第二移动手臂14的一端，但不以此为限。

请配合参阅图3，驱动装置30具有一马达32、一第一皮带轮34、一第二皮带轮36，以及一传动皮带38。马达32固定于固定座20的顶面且具有一伸入固定座20内的驱动轴322；第一皮带轮34可原地转动地安装于固定座20内且连接马达32的驱动轴322；第二皮带轮36可原地转动地安装于固定座20内且与第一皮带轮34之间保有一段距离；传动皮带38连接第一、第二皮带轮34、36。