[发明专利]机器人臂和机器人

权利要求书

1.一种机器人臂，该机器人臂包括：

第一臂，该第一臂的基端部以可旋转的方式连接至臂基部；

第二臂，该第二臂的基端部以可旋转的方式连接至所述第一臂的末端部，并且该第二臂的末端部供机器人手以可旋转的方式连接；以及

连杆单元，该连杆单元的基端部相对于所述臂基部以可旋转的方式被支撑，并且该连杆单元的末端部在所述第一臂的中间部处插入所述第一臂中并且被支撑为能相对于所述第一臂进行相对旋转，所述连杆单元通过向所述第二臂的基端部传递相对旋转而使所述第二臂相对于所述第一臂旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人臂，其中，固定带轮分别借助柱固定至所述连杆单元的末端部和所述第二臂的基端部，并且用于将那些固定带轮互连的带布置成大体上平行于所述第一臂的主表面延伸。

3.根据权利要求1或2所述的机器人臂，其中，所述连杆单元的末端部从所述第一臂的下侧插入所述第一臂中。

4.根据权利要求1或2所述的机器人臂，其中，所述连杆单元包括：竖立地安装在所述臂基部上的支撑柱；第一连杆，该第一连杆的基端部由所述支撑柱枢转地支撑；以及第二连杆，该第二连杆的基端部在与所述第一臂和所述第一连杆相比更靠近所述臂基部的位置处以可旋转的方式连接至所述第一连杆的末端部，并且该第二连杆的末端部从所述第一臂的下侧插入所述第一臂中。

5.根据权利要求1或2所述的机器人臂，其中，所述第一臂的所述中间部定位在所述第二臂的基端部附近。

6.根据权利要求4所述的机器人臂，其中，所述第一连杆的长度、所述第一连杆的基端部的配设位置、所述第二连杆的长度以及所述第一臂的所述中间部的位置被设定成使得：当供安装所述机器人臂的机器人在所述机器人臂的最大收回状态下绕平行于竖直方向的回转轴线回转时，所述连杆单元位于由所述第二臂的末端部或者所述机器人手的基端部所绘的圆内。

7.根据权利要求2所述的机器人臂，其中，带轮分别固定至所述柱的末端部和所述机器人手的基端部；所述柱插入所述第二臂中并且竖立地安装在所述第一臂的末端部内；并且所述机器人手的取向在固定至所述机器人手的基端部和所述柱的末端部的那些带轮由带互连时被限制到预定取向。

8.根据权利要求7所述的机器人臂，其中，所述柱延伸穿过固定至所述第二臂的基端部的所述固定带轮的中央部。

9.根据权利要求1或2所述的机器人臂，其中，所述第一臂的内部和所述第二臂的内部处于真空状态。

10.一种设置有权利要求1或2所述的机器人臂的机器人。