[发明专利]具有堆垛功能的自动取坯设备及自动取坯方法

权利要求书

1.一种具有堆垛功能的自动取坯设备，包括机架（1），其特征在于，所述的机架（1）上设有能够取得坯件（a）和释放坯件（a）的机械手（2），所述的机械手（2）与机架（1）之间设有能够驱动机械手（2）在水平方向往复移动的平移驱动机构（3），所述的机架（1）上设有位于机械手（2）下方的坯件传输机构（4），所述的坯件传输机构（4）与机架（1）之间设有能够驱动坯件传输机构（4）在竖直方向升降从而使由机械手（2）释放的坯件（a）放置并堆垛在坯件传输机构（4）上的升降驱动机构（5）。

2.根据权利要求1所述的具有堆垛功能的自动取坯设备，其特征在于，所述的坯件传输机构（4）包括升降架（41），在升降架（41）上设有用于输送坯件（a）的传输带组件（42），所述的升降架（41）上设有与传输带组件（42）相连且能驱动传输带组件（42）实现间歇动作的间歇驱动装置（43）。

3.根据权利要求2所述的具有堆垛功能的自动取坯设备，其特征在于，所述的升降驱动机构（5）包括固定在升降架（41）上的若干螺杆（51）和可转动地安装在机架（1）上的若干螺套（52），所述的螺杆（51）与螺套（52）一一对应设置且螺纹连接，在每个螺套（52）上分别固定有链轮（53），各个链轮（53）均与环形的传动链条（54）啮合，所述的传动链条（54）与能够驱动传动链条（54）动作的升降驱动装置（55）相连。

4.根据权利要求1或2或3所述的具有堆垛功能的自动取坯设备，其特征在于，所述的机械手（2）包括固定支架（21），在固定支架（21）下方设有用于安装真空吸盘的吸盘支架（22），在固定支架（21）上设有能够驱动吸盘支架（22）在竖直方向升降的吸盘升降驱动装置（23）。

5.根据权利要求4所述的具有堆垛功能的自动取坯设备，其特征在于，所述的固定支架（21）与平移驱动机构（3）相连，且所述的平移驱动机构（3）为一级平移机构或多级平移机构。

6.根据权利要求5所述的具有堆垛功能的自动取坯设备，其特征在于，所述的平移驱动机构（3）包括设置在机架（1）上的水平滑轨（31）和设置在水平滑轨（31）上的滑座（32），所述的机架（1）和滑座（32）之间设有能驱动滑座（32）沿着水平滑轨（31）滑动的第一驱动装置（33），所述的滑座（32）与固定支架（21）之间设有导向结构，在滑座（32）与固定支架（21）之间设有能驱动固定支架（21）相对于滑座（32）平移的第二驱动装置（34）。

7.根据权利要求4所述的具有堆垛功能的自动取坯设备，其特征在于，所述的固定支架（21）上设有可相对固定支架（21）在竖直方向作弧形摆动的刮料板（24），所述的刮料板（24）与能驱动其在竖直方向弧形摆动的刮料驱动装置（25）相连，且所述的刮料板（24）位于吸盘支架（22）前方；所述的固定支架（21）上设有喷头（26），所述的喷头（26）的喷嘴朝下设置，所述的喷头（26）与喷液供给机构（27）相连。

8.一种自动取坯方法，其特征在于，本方法包括如下步骤：

A、取坯：通过平移驱动机构（3）使机械手（2）在水平方向向机架（1）外侧移动，然后通过机械手（2）从坯件成型设备上取得坯件（a），再通过平移驱动机构（3）使机械手（2）在水平方向向机架（1）移动直至机械手（2）位于坯件传输机构（4）一端的正上方；

B、堆垛：控制机械手（2）释放坯件（a）从而使坯件（a）无高度落差地放置在坯件传输机构（4）上，然后重复步骤A，同时通过升降驱动机构（5）带动坯件传输机构（4）下降一个坯件（a）的高度，当机械手（2）将新取得的坯件（a）移动至已放置在坯件传输机构（4）上的坯件（a）正上方时释放坯件（a）从而使新取得的坯件（a）无高度落差地放置在已放置在坯件传输机构（4）上的坯件（a）上；如此循环从而在坯件传输机构（4）上堆垛若干层坯件（a）；

C、输出：当坯件（a）堆垛完成后，坯件传输机构（4）带动堆垛后的坯件（a）移动，从而在坯件传输机构（4）上为下一次的坯件（a）堆垛留出空间；同时升降驱动机构（5）带动坯件传输机构（4）上升复位。