[发明专利]一种适于喇叭体结构拼接的机器人弧焊方法

权利要求书

1.一种适于喇叭体结构拼接的机器人弧焊方法，其特征在于，包含下列步骤:

S1：在待装配喇叭体板材两两拼接，所述拼接头设置突出部，所述突出部用作拼焊过程的焊缝填充材料；

S2：将待装配喇叭体板材装配固定；

S3：焊接空间点阵设置；

所述焊接空间点阵的点包括：起始点、各个焊缝对应的焊枪姿态点、各个焊缝的初始起弧点及初始收弧点；

S4:根据焊接空间点阵确定焊枪路径并储存到弧焊机器人；

具体为：以各个焊缝为单元编制弧焊机器人的焊接路径控制程序，所述各个焊缝的焊接路径为：起始点→焊枪姿态点→初始起弧点→焊缝路径→初始收弧点→焊枪姿态点→起始点；

S5：配备弧焊系统的弧焊机器人根据存储的焊接路径依次对每个焊缝施焊。

2.如权利要求1所述的适于喇叭体结构拼接的机器人弧焊方法，其特征在于，所述起始点位于喇叭体小开口端几何中心正上方。

3.如权利要求1或2所述的适于喇叭体结构拼接的机器人弧焊方法，其特征在于，所述各个焊缝的焊枪姿态点位于起始点的四周，该焊枪姿态点使焊枪姿态与待焊焊缝所在平面垂直。

4.如权利要求1或2所述的适于喇叭体结构拼接的机器人弧焊方法，其特征在于，所述各个焊缝的初始起弧点靠近该焊缝位于喇叭体大开口端的一端，所述初始收弧点靠近焊缝位于所述喇叭体小开口端的一端。

5.如权利要求1所述的适于喇叭体结构拼接的机器人弧焊方法，其特征在于，步骤S3中，所述焊接空间点阵的点还包括各个焊缝的精确起弧点、精确收弧点，

所述精确位置起弧点、精确位置收弧点是根据步骤S2的工件装配误差在初始位置起弧点、初始收弧点基础上进行调整而成，步骤S4中所述各个焊缝的焊接路径为：起始点→焊枪姿态点→初始起弧点→精确起弧点→焊缝路径→精确收弧点→初始收弧点→焊枪姿态点→起始点。

6.如权利要求1所述的适于喇叭体结构拼接的机器人弧焊方法，其特征在于，在步骤S5之前，所述各个焊缝两端部分进行自熔焊，所述焊缝路径位于两端的自熔焊区域之间。

7.如权利要求6所述的适于喇叭体结构拼接的机器人弧焊方法，其特征在于，所述自熔焊区域沿着焊缝长度方向的长度为10 mm ~12mm。

8.如权利要求1所述的适于喇叭体结构拼接的机器人弧焊方法，其特征在于，步骤S1中，所述拼接头还设置凹槽，所述凹槽向外延伸形成所述突出部。

9.如权利要求8所述的适于喇叭体结构拼接的机器人弧焊方法，其特征在于，所述凹槽深度为喇叭片厚度的1/3~2/3和/或凹槽宽度为喇叭片厚度的1.5~2.5倍。

10.如权利要求1~2、5~8中任一项所述的适于喇叭体结构拼接的机器人弧焊方法，其特征在于，步骤S5中，所述弧焊系统采用脉冲钨极氩弧焊。