[发明专利]升降用旋转臂来移送工件的机械手装置

说明书

技术领域

本发明涉及到机械领域，特别是涉及到一种升降用旋转臂来移送工件的机械手装置。

背景技术

随着行驶梁水平移送，将工件（工业用工件）移送到指定位置，一般会采用工件运送用机械手装置。通常移送工件的工件运送用机械手装置由：抓取或放置工件的夹具单元（或夹具装置）、对夹具单元起着升降作用的升降装置、以及在行驶梁上移送夹具装置和升降装置的水平移送装置构成，利用上述结构把工件移送到指定的位置。现有的工件运送用机械手装置，为了实现夹具单元（或夹具装置）的垂直升降，而采用含有:在随行驶梁可移送的水平移送装置上固定连接的升降装置；安装在升降装置上的升降用伺服电机；根据升降用伺服电机的驱动可进行正反转的齿轮；在下端连接夹具单元（或夹具装置）、通过齿条与齿轮连接成垂直状态，且根据升降用伺服电机的正反转驱动轴可进行升降移送的升降臂；在升降臂和升降装置之间设置的线性导轨及线性导轨滑块；支撑并固定上述各结构单元而采用的装载机（或支撑板）等结构的升降装置。但此种工件运送用机械手装置，结构上含有具有一定长度的垂直结构升降臂，还有升降装置安装支架、升降用伺服电机、齿轮、齿条、线性导轨、线性导轨滑块、以及各种支架（或支撑板）等相互连接的、复杂的结构。并且随着齿轮的正反转旋转，垂直结构的升降臂在垂直状态下进行升降移送，因此升降时其安全性及效率较低。特别是，当垂直结构的升降臂上升到最高点时，升降臂的上端将会上升到相当高的位置，因此存在着对空间（特别是上、下方向的高度）要求较大的问题。

    为了达到上述目的，一端与升降用伺服电机的驱动轴连接，升降用伺服电机在正反转驱动时，与另一端连接的工业用工件夹具装置上下旋转，进而构成了采用可升降的升降用旋转臂来移送工业用工件的机械手装置；采用此种的升降用旋转臂式工件运送用机械手装置将不能实现垂直移送。移送工件时，有时会从狭窄的入口取出或放进工件（工业用工件），这时升降工件（工业用工件）时必须要进行垂直移送，但现有技术不能满足此要求。

发明内容

    本发明的目的就是要提供一种升降用旋转臂来移送工件的机械手装置，它是采用升降用旋转臂来移送工件、并实现垂直移送工件（工业用工件）的机械手装置而创造的。

升降用旋转臂，根据一端连接的升降用伺服电机的正反转驱动旋转来实现上升及下降的升降旋转臂，其对另一端发生的X轴位置变更进行补偿；上述升降用旋转臂另一端连接的夹具装置始终保持在垂直升降状态，并且夹具装置始终保持在可升降的水平状态；同时通过一个气缸，夹爪形成张开或加紧的效果，进而对工件（工业用工件）进行加紧或松开作用的这样一对夹爪构成。

    为了达到上述目的，升降用旋转臂的工件运送用机械手装置，其包括:在多个立柱上安装的行驶梁上可水平移动的水平移送装置；夹住工件的夹具装置；与水平移送装置固定连接的升降装置安装支架；通过安装在升降装置安装支架上的升降用伺服电机的正反转驱动来实现升降式旋转臂旋转，进而实现夹具装置上升及下降的升降装置；升降用伺服电机的正反转驱动升降旋转臂进行上下旋转时，水平移送装置也随着行驶梁进行水平移送，同时水平移送装置的水平移送量与夹具装置的水平偏移量一致；所述的升降用旋转臂的上下旋转及水平移送装置的水平移送，夹具装置的升降可始终保持在垂直状态。

采用一端与升降装置安装支架形成关节连接，另一端与夹具装置形成关节连接的水平维持杆，使夹具装置始终在水平状态下进行上下升降移送。

所述的夹具装置，是通过旋转关节H1与升降旋转臂关节连接的夹具支架；在夹具支架上安装着夹具气缸。

所述的夹具气缸的动作以相反方向动作，形成张开或闭合的效果，进而对工件T进行加紧或松开作用的这样一对夹爪构成。

本发明采用升降用旋转臂、水平维持杆以及升降旋转臂上下旋转时进行水平移送动作的夹具装置之间形成有机的结合，使得夹具装置在保持水平状态下能进行上下升降动作，同时简化了装置的结构，降低了制造及安装费用，提高了其安全性及效率，便于制造和安装，解决了现有技术升降用旋转臂式工件运送用机械手装置不能实现垂直移送的问题。

附图说明   

 图1、是本发明结构示意图中的主视图；

 图2、是本发明结构示意图中的轴测图；

 图3是本发明的升降装置和夹具的示意图； 

 图4是本发明的夹具装置的示意图；

 图5是本发明的夹具装置连接结构的分解图；

 图6是本发明的升降装置连接结构的分解图；

 图7是垂直升降与水平移送距离相关的数学计算方法一例参考图；