[发明专利]机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置

权利要求书

1.机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，包括与地面或构造物平行方向安装的轨道（13），及可水平移动的移送滚轮（20）；通过与移送滚轮（20）连接，随着轨道（13）水平移动，并通过伺服电机的运转进行升降，能够至指定位置抓取或放置工件的移送夹具装置（60）；其特征在于：移送滚轮（20）紧贴在轨道（13）的两面进行旋转，构成随着轨道（13）可移动的一对移送滚轮；所述的夹具装置（60）和移送滚轮（20）之间设置有检测移送滚轮（20）与轨道（13）状态的检测装置（10）；所述的检测装置（10）由：与夹具装置（60）连接的外罩（11）；滚轮轴（21）上安装的一对移送滚轮（20）；构成第一滚轮支撑体（30）与外罩（11）固定连接；第二滚轮支撑体（31）通过旋转关节（32）与外罩（11）连接；通过与第二滚轮支撑体（31）的一端固定连接，构成随着第二滚轮支撑体（31）的细微旋转，实现左右移动的检测单元（40）；与外罩（11）固定连接，具备感应检测单元（40）测头（53）左右移动程度的测量单元（50）。

2.根据权利要求1所述的机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，其特征在于：所述的测头（53），是由机械位移更换为电量信号的位移传感器，测量在检测单元（40）左右移动的位移。

3.根据权利要求1所述的机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，其特征在于：所述的移送滚轮（20），是在滚轮轴（21）与旋转滚轮（22）之间设置有旋转轴承（23）。

4.根据权利要求1或3所述的机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，其特征在于：在地面或工业结构物平行安装的行驶梁（12）上下端各安装一组轨道（13），每组轨道（13）构成一组移送滚轮（20）；在每一对移送滚轮（20）上安装有检测装置，并且达到相互对称。

5.根据权利要求1所述的机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，其特征在于：所述的轨道(13) 及旋转关节（32）与地面和垂直线上水平安装。