[发明专利]二阶独立履带悬架底盘系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种移动底盘，尤其是一种二阶独立履带悬架底盘系统。

背景技术

随着科学技术的进步，对于机器人技术的研究越来越受到人们的重视和关注。机器人能够持久稳定运行，离不开良好的机械系统。对于移动机器人来说，其移动性能直接影响到机器人性能表现和功能发挥。目前，移动机器人可以选择轮式移动底盘、履带式移动底盘以及腿式移动底盘作为其行走机构。但是这三种移动底盘各有其优缺点。轮式移动底盘行走速度快、效率高，但是地形适应性不好；履带式移动底盘对地形适应性好但减震性能不够好；腿式机器人可以很好地减震和适应地形，但控制复杂，对设计人员要求高。对于煤矿救援机器人、探测机器人等，对于移动速率要求不高，但对于地形适应行要求高的机器人，履带式移动底盘是最佳的选择。但是如何进一步提高履带式移动底盘的地面适应性，如何减轻路面激励度对动机器人带来的震动，降低由震动引起的零件疲劳损坏和精密传动误差，最大限度的减少因为震动所带来的机器人内部精密仪器检测误差十分必要。

发明内容

为了解决现有履带式移动底盘的不足之处，本发明提供一种二阶独立履带悬架底盘系统。该二阶独立履带悬架底盘系统能够有效地减轻路面激励度对动机器人带来的震动，降低由震动引起的零件疲劳损坏和精密传动误差，最大限度的减少因为震动所带来的机器人内部精密仪器检测误差，使移动机器人具有更好的路面适应性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该二阶独立履带悬架底盘系统包括：左履带子系统、支撑板、第二阶减震弹簧 、右履带子系统、侧壁主板、电机、车轿架、支撑轮支撑架、第一阶减震弹簧；该二阶独立履带悬架底盘系统在左履带子系统和右履带子系统的侧面分别设有侧壁主板，侧壁主板的外侧面上平齐设有一排第一阶减震弹簧，第一阶减震弹簧一端通过支撑轮支架分别与左履带子系统和右履带子系统的支撑轮连接，第一阶减震弹簧另一端与侧壁主板固定连接，组成第一阶减震系统；左右两边的侧壁主板的内侧面分别与一凹槽形车轿架的一侧固定连接，车轿架另一侧与支撑板铰接，形成独立的悬挂结构；左右两边独立的车轿架下部分别于与电机固定连接，车轿架上部分别与一排第二阶减震弹簧的一端固定连接；第二阶减震弹簧的另一端与支撑板固定连接，组成第二阶减震系统。当移动设备启动遇到复杂的路况时，通过第一阶减震系统和第二阶减震系统的减震弹簧达到减震效果，满足机器对于减震效果的要求。

本发明的有益效果是：该二阶独立履带悬架底盘系统能够有效地减轻路面激励度对动机器人带来的震动，降低由震动引起的零件疲劳损坏和精密传动误差，最大限度的减少因为震动所带来的机器人内部精密仪器检测误差，使移动机器人具有更好的路面适应性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为二阶独立履带悬架底盘系统的结构示意图。

图2为二阶独立履带悬架底盘系统的侧面结构示意图。

图1中，1.左履带子系统 ，2.支撑板 ，3.第二阶减震弹簧 ，4.右履带子系统，5.侧壁主板，6.电机，7.车轿架；

图2中，8.支撑轮支撑架，9.第一阶减震系统。 

具体实施方式

在图1中，该二阶独立履带悬架底盘系统包括：左履带子系统1、支撑板2、第二阶减震弹簧3 、右履带子系统4、侧壁主板5、电机6、车轿架7、支撑轮支撑架8、第一阶减震弹簧9；该二阶独立履带悬架底盘系统在左履带子系统1和右履带子系统4的侧面分别设有侧壁主板5，侧壁主板5的外侧面上平齐设有一排第一阶减震弹簧9，第一阶减震弹簧9一端通过支撑轮支架8分别与左履带子系统1和右履带子系统3的支撑轮连接，第一阶减震弹簧9另一端与侧壁主板5固定连接，组成第一阶减震系统；左右两边的侧壁主板5的内侧面分别与一凹槽形车轿架7的一侧固定连接，车轿架7另一侧与支撑板2铰接，形成独立的悬挂结构；左右两边独立的车轿架7下部分别于与电机6固定连接，车轿架7上部分别与一排第二阶减震弹簧3的一端固定连接；第二阶减震弹簧3的另一端与支撑板2固定连接，组成第二阶减震系统。当移动设备启动遇到复杂的路况时，通过第一阶减震系统和第二阶减震系统的减震弹簧达到减震效果，满足机器人对于减震效果的要求。