[发明专利]一种滞后补偿控制方法及应用其的数字控制系统

权利要求书

1.一种滞后补偿控制方法，基于一种数字控制系统，所述数字控制系统至少包括离散控制环节G(z)和串接于所述离散控制环节G(z)之后的滞后一拍环节z^-1，其特征在于，所述数字控制系统还包括与所述滞后一拍环节z^-1反向并联的补偿环节；

所述滞后补偿控制方法包括：

确定所述补偿环节的补偿系数K_ZC；

确定所述离散控制环节G(z)的输出信号Ctr_out；

获取所述滞后一拍环节z^-1的输出信号Vr[1]；

根据公式V_r[0]=Ctr_out-V_r[1]*K_ZC计算当前拍调制波数值Vr[0]；

将所述当前拍调制波数值Vr[0]作为滞后一拍环节的输入信号，进行滞后一拍控制。

2.根据权利要求1所述的滞后补偿控制方法，其特征在于，所述确定所述补偿环节的补偿系数K_ZC，包括：

确定所述数字控制系统的开环截止频率ω_c；

根据公式φ_z=360ω_c*T_s/(2π)计算所述滞后一拍环节产生的滞后相位φ_z；

根据公式φ_zc=φ₀+φ_z-φ_set确定所述滞后一拍环节z^-1和补偿环节构成的滞后补偿环节G_d(z)产生的滞后相位φ_zc；

根据公式KZC=sin(ωcTs)tanφzc-cos(ωcTs)]]>确定所述补偿系数K_ZC；

其中，φ₀为所述数字控制系统不加所述滞后补偿环节的情况下的相位裕度；φ_set为满足所述数字控制系统控制要求的相位裕度；T_s为所述数字控制系统的控制周期。

3.根据权利要求1或2所述的滞后补偿控制方法，其特征在于，所述确定所述离散控制环节G(z)的输出信号Ctr_out，包括：

通过公式Ctr_out=G(X_r-X)计算所述离散控制环节的输出信号Ctr_out；其中，

X为对所述数字控制系统连续域模型的输出信号进行采样得到所述数字控制系统的控制参量反馈值；

X_r为所述数字控制系统的控制参量给定值。