[发明专利]机器人的线条体安装装置

权利要求书

1.一种线条体安装装置（1），其将多个线条体（CA）安装于具有相互相对旋转的第一部件（M1）与第二部件（M2）的机器人（100），其中，线条体（CA）包括第一线条体（CA1）与第二线条体（CA2），并具有在所述第一部件与所述第二部件之间可动的可动部（MP），

所述线条体安装装置的特征在于，具备：

基体部（FP0），其分别以能够装卸的方式安装于所述第一部件以及所述第二部件；

第一固定部（FP1），其安装于所述基体部，并对所述第一线条体进行固定；以及

第二固定部（FP2），其安装于所述基体部，并对所述第二线条体进行固定，

所述第二固定部具有安装于所述基体部的附设部件（12、22；31、41；61、62）与将所述第二线条体固定于所述附设部件的固定部件（16、26；36、46；66），

所述附设部件设置为能够在通过所述第一固定部固定所述第一线条体的状态下与所述第二线条体一体地从所述基体部卸下。

2.根据权利要求1所述的线条体安装装置，其特征在于，

所述第一固定部具有安装于所述基体部的第一附设部件（11、21；62）与将所述第一线条体固定于所述第一附设部件的第一固定部件（15、25；35、45；65），

所述第二固定部的所述附设部件以及所述固定部件分别是第二附设部件（12、22；31、41；61、62）以及第二固定部件，

所述第二附设部件设置为能够在将所述第一附设部件安装于所述基体部的状态下，与所述第二线条体一体地从所述基体部卸下，所述第一附设部件设置为能够在将所述第二附设部件安装于所述基体部的状态下，与所述第一线条体一体地从所述基体部卸下。

3.根据权利要求2所述的线条体安装装置，其特征在于，

所述第一附设部件与所述第二附设部件配置为在与所述多个线条体的长度方向垂直的方向上相互邻接。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的线条体安装装置，其特征在于，

还具备第三固定部（FP3），其设置于所述基体部，并对所述第一线条体与所述第二线条体双方进行固定。

5.一种机器人，具备：

相互相对旋转的第一部件（M1）以及第二部件（M2）；

具有在所述第一部件与所述第二部件之间可动的可动部（MP）的多个线条体（CA）；以及

分别安装于所述第一部件与所述第二部件的权利要求1～4中任一项所述的一对线条体安装装置（1），

该机器人的特征在于，

所述多个线条体具有：

多个第一线条体（CA1），其被所述一对线条体安装装置的第一固定部（FP1）分别固定；以及

多个第二线条体（CA2），其被所述一对线条体安装装置的第二固定部（FP2）分别固定。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述多个线条体包括固定于所述第一固定部以及所述第二固定部的任意一方的重组用线条体（CA3），

所述重组用线条体在第一方式中被所述第一固定部固定于规定位置，在第二方式中被所述第二固定部固定于相同的所述规定位置。

7.根据权利要求5或6所述的机器人，其特征在于，还具备：

第一分线盘（70A），其连接有所述多个第一线条体；以及

第二分线盘（70B），其连接有所述多个第二线条体。

8.根据权利要求5～7中任一项所述的机器人，其特征在于，

还具备被覆部（2），其对所述多个线条体的所述可动部进行覆盖。

9.根据权利要求5～8中任一项所述的机器人，其特征在于，

还具有管部（119），其沿着作为所述第一部件与所述第二部件的旋转中心的轴线（L1）配置，

所述多个线条体插通所述管部的内部。

10.根据权利要求5～9中任一项所述的机器人，其特征在于，

还具备伺服马达（106、107、108、109），它们对所述机器人进行驱动，

所述第一线条体包括与所述伺服马达连接的动力线以及信号线。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，

还具有电源部（72），其用于维持所述伺服马达的位置信息，

所述一对线条体安装装置的所述第二固定部以能够在所述伺服马达与所述电源部连接的状态下，从所述机器人卸下的方式固定所述多个第二线条体。