[发明专利]自主供电式全方位运动球形机器人

权利要求书

1.一种自主供电式全方位运动球形机器人, 包括一个透明球壳（2），其特征在于：

1).所述透明壳体（2）内固定安装一个由一个直流电机甲（8）驱动而沿圆筒中心轴线A-A转动的圆筒（6）；

2).所述圆筒（6）上装有两个可由一个直流电机乙（12）驱动而沿一根与圆筒中心轴线A-A垂直的转轴（9）摆动的配重铅块（3）；

3).所述透明球壳（2）内设有非晶薄膜太阳能电池，为透明球壳（2）内自带的蓄电池充电，该自带的蓄电池为所述直流电机甲（8）和直流电机乙（12）供电。

2.根据权利要求1所述的自主供电式全方位运动球形机器人，其特征在于：所述圆筒（6）和直流电机甲（8）的安装结构是：一个上圆盘（5）固定安装于所述圆筒（6）上端，所述直流电机甲（8）固定安装于上圆盘（5）下方，直流电机甲（8）的输出轴从上圆盘（5）的中心孔伸出并和一个法兰（18）固联，该法兰（18）固定安装在一个上支撑板（1）上，该上支撑板（1）固定在透明球壳（2）上，一个带座轴承甲（19）固定安装在下支撑板（7）上，所述圆筒（6）和带座轴承甲（19）之间构成转动副；由于直流电机甲（8）的输出轴和法兰（18）固连，所以当给直流电机甲（8）供电时，圆筒（6）及其内部所有结构和配重铅块（3）会围绕轴线A-A一起转动。

3.根据权利要求2所述的自主供电式全方位运动球形机器人，其特征在于：所述直流电机乙（12）和配重铅块（3）的安装结构是：在所述圆筒（6）内部，有两块支撑侧板（13）分别和上圆盘（5）及一个下圆盘（4）固联，在两块支撑侧板（13）的内侧均装有带座轴承乙（10）而支撑一根与圆筒中心轴线A-A垂直的转轴（9），所述直流电机乙（12）固定安装在一个电机安装板（17）下方，电机安装板（17）固定安装于下圆盘（4）上，一个带座轴承丙（16）固定安装在电机安装板（17）的上方，所述直流电机乙（12）的输出轴和一个小圆锥齿轮（11）联接，该小圆锥齿轮（11）与固定安装在所述转轴（9）上的一个大圆锥齿轮（14）啮合，该转轴（9）两端各装有所述配重铅块（3）和一个卡簧（15）；转轴（9）的转动会带动两侧配重铅块（3）的转动，从而改变球形机器人的重心。

4.根据权利要求3所述的自主供电式全方位运动球形机器人，其特征在于：所述圆筒（6）、上圆盘（5）和下圆盘（4）表面均铺设有非晶硅薄膜太阳能电池；当球形机器人在运动时候，无论其处于何种姿态，圆筒（6）、上圆盘（5）或下圆盘（4）表面的太阳能电池都能够接受到阳光，从而为球形机器人自身携带的蓄电池充电。