[发明专利]一种适用于蓄电池电力工程车的低恒速控制方法

权利要求书

1.一种适用于蓄电池电力工程车的低恒速控制方法，其特征在于，包括：

获取蓄电池电力工程车的当前运行速度值；

将所述当前运行速度值与速度目标值进行比较，得出速度误差量；

对所述速度误差量求导，得出速度误差变化率；

根据模糊控制经验，根据所述速度误差率和速度误差变化率得出模糊因子的值；

根据所述速度误差量，得出控制量的增量；

将所述模糊因子的值与所述控制量的增量相乘，得出模糊计算后的模糊增量；

获取当前控制量；

将所述模糊增量与所述当前控制量相加，并输出作为下一次的控制量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取蓄电池电力工程车的当前运行速度值具体为：

通过速度传感器获取蓄电池电力工程车的当前运行速度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述当前运行速度值与速度目标值进行比较，得出速度误差量具体为：

通过比较器将所述速度传感器获取的蓄电池电力工程车的当前运行速度值与速度目标值进行比较，得出速度误差量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述速度误差量求导，得出速度误差变化率具体为：

通过计算器对所述速度误差量求导，得出速度误差变化率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据模糊控制经验，根据所述速度误差率和速度误差变化率得出模糊因子的值具体为：

通过模糊因子控制器，根据模糊控制经验，根据所述速度误差变化率和速度误差变化率得出模糊因子的值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度误差量，得出控制量的增量具体为：

通过增量式PID控制器，根据所述速度误差量，得出控制量的增量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述模糊因子的值与所述控制量的增量相乘，得出模糊计算后的模糊增量具体为：

通过乘法器将所述模糊因子的值与所述控制量的增量相乘，得出模糊计算后的模糊增量。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取当前控制量具体为：

从位移寄存器中获取当前控制量。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述模糊增量与所述当前控制量相加，并输出作为下一次的控制量具体为：

通过加法器将所述模糊增量与所述当前控制量相加，并输出作为下一次的控制量。