[发明专利]末端执行器、外科手术器械和荷包钳

权利要求书

1.一种末端执行器，其特征在于，包括：

第一钳臂(10a)和第二钳臂(10b)，所述第一钳臂(10a)和所述第二钳臂(10b)能够在张开闭合机构的作用下相对运动，以使所述第一钳臂(10a)和所述第二钳臂(10b)所形成的钳口张开或闭合；

缝合机构(11)，所述缝合机构(11)设置在所述第一钳臂(10a)和所述第二钳臂(10b)的纵向方向的一侧；

荷包缝合机构(12)，所述荷包缝合机构(12)设置在所述第一钳臂(10a)和所述第二钳臂(10b)的纵向方向的另一侧；

切割机构(13)，所述切割机构(13)设置在所述缝合机构(11)和所述荷包缝合机构(12)之间；

所述荷包缝合机构(12)包括：所述第一钳臂(10a)上沿纵向方向设置的扎带(14)，所述扎带(14)与所述第一钳臂(10a)可拆装连接，且所述扎带(14)具有可与管腔组织(59)粘接的粘接部(15)，所述扎带(14)与所述管腔组织(59)之间的粘接作用力大于所述扎带(14)与所述第一钳臂(10a)之间的连接作用力。

2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述粘接部(15)具有粘接刺或者粘结层。

3.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述扎带(14)的近侧一端具有套扣(16)，所述扎带(14)的远侧一端可穿过所述套扣(16)将所述管腔组织(59)收紧，或者，所述扎带(14)的远侧一端具有套扣(16)，所述扎带(14)的近侧一端可穿过所述套扣(16)将所述管腔组织(59)收紧。

4.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一钳臂(10a)上具有与所述扎带(14)形状相配合的容置槽(17)，所述扎带(14)卡设于所述容置槽(17)内。

5.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一钳臂(10a)与所述扎带(14)粘结连接。

6.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述缝合机构(11)包括：

所述第一钳臂(10a)上设置的缝钉钉匣(19)，所述第二钳臂(10b)在钳口闭合时与所述缝钉钉匣(19)对应的位置处设置的缝钉钉砧(18)，所述缝钉钉匣(19)中设置有缝钉(20)，所述缝钉(20)能够由缝钉推钉机构击发，其中：

所述缝钉推钉机构包括：缝钉推钉杆、缝钉推钉滑块(21)和缝钉推钉器(22)，当所述缝钉推钉杆向远侧纵向驱动所述缝钉推钉滑块(21)时，所述缝钉推钉滑块(21)的斜面横向驱动所述缝钉推钉器(22)，使所述缝钉推钉器(22)将所述缝钉(20)推出所述缝钉钉匣(19)并在所述缝钉钉砧(18)的作用下成型。

7.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述切割机构(13)包括：能够在推刀机构的作用下在所述缝合机构(11)和所述荷包缝合机构(12)之间运动的切割刀(23)。

8.如权利要求7所述的末端执行器，其特征在于，所述第一钳臂(10a)和所述第二钳臂(10b)具有容纳所述切割刀(23)运动的刀槽(24)。

9.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一钳臂(10a)和所述第二钳臂(10b)均为可转动的活动钳臂；或者，所述第一钳臂(10a)为不可转动的固定钳臂，所述第二钳臂(10b)为可转动的活动钳臂；或者，所述第二钳臂(10b)为不可转动的固定钳臂，所述第一钳臂(10a)为可转动的活动钳臂。

10.如权利要求9所述的末端执行器，其特征在于，所述张开闭合机构包括闭合杆，所述闭合杆远侧端设置有闭合凸缘(25)，所述第一钳臂(10a)和所述第二钳臂(10b)之间设置有压簧，当所述闭合杆被驱动而纵向向远侧运动时，所述闭合凸缘(25)啮合第一钳臂(10a)和/或第二钳臂(10b)上的闭合面并使所述钳口克服所述压簧的弹力而闭合，当所述闭合杆回退时，所述钳口可在所述压簧的复位作用下张开。

11.如权利要求1～10任一项所述的末端执行器，其特征在于，

所述张开闭合机构、所述缝合机构(11)和所述切割机构(13)中至少两者被同步驱动；或者，

所述张开闭合机构、所述缝合机构(11)和所述切割机构(13)被分别驱动。