[发明专利]一种侦察机器人装置及无人侦察系统

权利要求书

1.一种侦察机器人装置，包括侦察机器人，其特征在于：所述侦察机器人装置还包括用于包覆侦察机器人的外覆布设缓冲罩，所述外覆布设缓冲罩包括抗过载头部，位于抗过载头部一侧的相适配的上、下护盖，及锁定机构，所述侦察机器人装置的重心偏向抗过载头部，使得侦察机器人装置在被投放后保持抗过载头部竖直向下的状态，所述上、下护盖的两侧在靠近尾部的位置设置有导流翼，所述上、下护盖与抗过载头部分别通过沿第一方向设置的上、下枢转轴枢接；所述上护盖的内表面具有用于容置侦察机器人的一部分的上容置腔，所述下护盖的内表面具有用于容置侦察机器人的另一部分的下容置腔；所述锁定机构包括设置于下护盖中的卡槽，设置于上护盖中的与卡槽相扣合的锁扣，设置于上护盖中的将所述锁扣自动抵入对应的卡槽中的锁紧压簧，及设置于上护盖中的用于克服锁紧压簧施加的扣合力推动锁扣脱离卡槽的滑动杆，所述滑动杆与上护盖沿锁扣脱离卡槽的方向滑动配合；所述上、下枢转轴上分别套设有上、下扭簧，上、下扭簧的一个自由臂置于抗过载头部上，另一个自由臂分别置于上、下护盖上，使得锁定机构解锁后位于上方的护盖在相应扭簧的作用下相对另一护盖自动弹开；所述侦察机器人的舵机的舵杆与滑动杆的相对位置关系为：在舵杆根据侦察机器人的接收机接收到的舵机控制信号转动时可推动滑动杆相对上护盖滑动。

2.根据权利要求1所述的侦察机器人装置，其特征在于：所述抗过载头部由橡胶制成，所述上、下护盖由泡沫制成。

3.根据权利要求1所述的侦察机器人装置，其特征在于：所述侦察机器人具有两个滚动轮。

4.根据权利要求1所述的侦察机器人装置，其特征在于：所述上、下护盖呈逐渐向尾部收拢的梭形。

5.根据权利要求1所述的侦察机器人装置，其特征在于：所述侦察机器人装置的结构关于外覆布设缓冲罩的中截面镜像对称，且所述重心位于所述中截面上。

6.一种无人侦察系统，其特征在于：包括权利要求1至5中任一项所述的侦察机器人装置及用于布设侦察机器人装置的与远程指挥控制系统无线通信的无人机布设平台，所述侦察机器人装置安装于无人机布设平台的挂载系统上，所述无人机布设平台采用上位惯性导航系统结合北斗卫星导航系统进行绝对定位，所述侦察机器人与无人机布设平台无线通信，并通过里程计结合下位惯性导航系统进行相对无人机布设平台的相对定位。

7.根据权利要求6所述的无人侦察系统，其特征在于：所述无人机布设平台安装有滤波模型自适应调节装置，所述滤波模型自适应调节装置包括：

（1）比较器，所述比较器的第一和第二输入端分别接收残差序列的方差的实测值F_k和残差序列的方差经过卡尔曼滤波得到的理论值D_k，所述比较器用于获得并输出所述实测值与理论值的比值F_k/D_k；

（2）第一阶模糊逻辑控制器，所述第一阶模糊逻辑控制器的输入端接收所述比较器输出的比值F_k/D_k，输出端输出调节因子基数S_k；所述第一阶模糊逻辑控制器的模糊逻辑规则为：

规则1：如果比值F_k/D_k小于等于0.9，则调节因子基数S_k小于1；

规则2：如果比值F_k/D_k大于0.9且小于等于1.1，则调节因子基数S_k等于1；

规则3：如果F_k/D_k大于1.1，则调节因子基数S_k大于1；

所述比值F_k/D_k的取值范围为大于等于0，比值F_k/D_k属于小于等于0.9，大于0.9且小于等于1.1，大于1.1的隶属度函数μ₁(F_k/D_k)、μ₂(F_k/D_k)和μ₃(F_k/D_k)分别为：

所述调节因子基数S_k的取值范围为大于等于0，调节因子基数S_k属于小于1，等于1和大于1的隶属度函数f₁(S_k)、f₂(S_k)和f₃(S_k)分别为：

所述第一阶模糊逻辑控制器通过重心法确定并输出调节因子基数S_k；

（3）第二阶模糊逻辑控制器，所述第二阶模糊逻辑控制器的第一和第二输入端分别接收所述调节因子基数S_k和北斗卫星导航系统输出的位置精度因子PDOP，所述第二阶模糊逻辑控制器的输出端输出置信度调节因子α；所述第二阶模糊逻辑控制器的模糊逻辑规则为：

规则1：如果调节因子基数S_k大于1，且位置精度因子PDOP为好，则置信度调节因子α大于1；

规则2：如果调节因子基数S_k大于1，且位置精度因子PDOP为中，则置信度调节因子α等于1；

规则3：如果调节因子基数S_k大于1，且位置精度因子PDOP为差，则置信度调节因子α小于1；

规则4：如果调节因子基数S_k小于1，且位置精度因子PDOP为好，则置信度调节因子α大于1；

规则5：如果调节因子基数S_k小于1，且位置精度因子PDOP为中，则置信度调节因子α等于1；

规则6：如果调节因子基数S_k小于1，且位置精度因子PDOP为差，则置信度调节因子α小于1；

规则7：如果调节因子基数S_k等于1，且位置精度因子PDOP为好，则置信度调节因子α等于1；

规则8：如果调节因子基数S_k等于1，且位置精度因子PDOP为中，则置信度调节因子α等于1；

规则9：如果调节因子基数S_k等于1，且位置精度因子PDOP为差，则置信度调节因子α等于1；

所述调节因子基数S_k属于小于1，等于1和大于1的隶属度函数ξ₁(S_k)、ξ₂(S_k)和ξ₃(S_k)分别为：

所述位置精度因子PDOP的取值范围为大于等于0，所述位置精度因子PDOP为好、中和差的隶属度函数P₁(PDOP)、P₂(PDOP)和P₃(PDOP)分别为：

P3(PDOP)=0,0≤PDOP≤4;-PDOP/4-1,4<PDOP≤8;1,PDOP>8;]]>

所述置信度调节因子α的取值范围为大于等于0，所述置信度调节因子α属于小于1、等于1和大于1的隶属度函数ζ₁(α)、ζ₂(α)和ζ₃(α)分别为：

所述第二阶模糊逻辑控制器通过重心法确定并输出置信度调节因子α；

计算器，所述计算器的第一和第二输入端分别接收所述调节因子基数S_k和置信度调节因子α，所述计算器获得并输出调节因子