[发明专利]一种无外动力机械手指

权利要求书

1.一种无外动力机械手指，其特征是：所述的无外动力机械手指由第一指节（5）、第二指节单元、第三指节（10）和连杆单元组成；第二指节单元（10）位于第一指节（5）和第三指节之间，连杆单元布（13）置在第一指节和（5）和第二指节单元的下方。

2.如权利要求1所述的无外动力机械手指，其特征是：所述的第二指节单元由上罩（7）、下罩（11）、第一轴（6）、第二轴（9）、第一齿轮（1）、第二齿轮（12），以及两个挡板（8）组成；上罩（7）、下罩（11）为半圆柱空心结构，粘合成空心圆柱结构；上罩（7）、下罩（11）的结合部位开有通孔，第一轴（6）安装在该通孔内，第一轴（6）与通孔过盈配合；在第一轴（6）的两侧分别安装有挡板（8），挡板（8）与上罩（7）、下罩（8）贴合处的连接方式为粘合；第二轴（9）安装在两个挡板（8）的通孔上；第一齿轮（1）安装在第一轴（6）的中心位置，第二齿轮（12）安装在第二轴（9）的中心位置。

3.如权利要求2所述的无外动力机械手指，其特征是：所述的下罩（8）底部开有槽。

4.如权利要求1所述的无外动力机械手指，其特征是：所述的第一指节(5)为空心圆柱结构，其长度与人手指最外端的指节长度相等。

5.如权利要求1所述的无外动力机械手指，其特征是：所述的第三指节（10）粘合在第二轴（9）上，第三指节（10）的外端为球形，球形表面为粗糙结构。

6.如权利要求1所述的无外动力机械手指，其特征是：所述的连杆单元（13）由第一连杆（4），第二连杆（3）和第三连杆（2）组成，第一连杆（4）与第一指节（5）之间、第二连杆（3）与第一连杆（4）之间、第三连杆（2）与第二连杆（3）之间连接方式均为销连接；第一连杆（4）与第一指节（5）之间的连接销上安装有复位弹簧；第三连杆（2）与第一齿轮（1）的连接方式为粘合。

7.如权利要求6所述的无外动力机械手指，其特征是：所述的第一连杆（4）与第一指节（5）之间的初始位置夹角为钝角。