[发明专利]塔机及其双起升机构同步控制方法、设备和系统

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种塔机及其双起升机构同步控制方法、设备和系统。

背景技术

目前，在塔机起升控制系统中，多数为单起升机构控制。随着实际工程对塔机吊重量的需求越来越大，单起升机构不能满足大吊重量的需求，双起升机构应运而生，能极大的提高塔机吊重量，但双机构的复杂性给控制带来诸多困难，尤其是双机构的同步控制，吊具工作中易出现倾斜不平衡现象，更是亟需解决的问题。

发明内容

本发明于针对现有技术中存在的问题，提供一种塔机及其双起升机构同步控制方法、设备和系统，保证卷筒钢丝绳的出绳量一样，实现吊具的平衡控制。

本发明提供一种塔机双起升机构同步控制方法，包括：

接收两个卷筒运行的实时速度；

根据所述两个卷筒的速度偏差通过所述两个卷筒分别对应的电机控制两个卷筒的速度同步；当所述速度偏差不为0时，以其中一个卷筒的实时速度为目标速度通过闭环控制另一个卷筒对应的电机以控制两个卷筒的速度同步。

本发明还提供一种塔机双起升机构同步控制设备，包括：

接收装置，用于接收两个卷筒运行的实时速度；

控制装置，用于根据所述两个卷筒的速度偏差通过所述两个卷筒分别对应的电机控制两个卷筒的速度同步；当所述速度偏差不为0时，以其中一个卷筒的实时速度为目标速度通过闭环控制另一个卷筒对应的电机以控制两个卷筒的速度同步。

本发明还提供一种塔机双起升机构同步控制系统，包括：

卷筒速度检测装置，用于检测两个卷筒的速度；以及

如上所述的塔机双起升机构同步控制设备。

本发明还提供一种塔机，包括如上所述的塔机双起升机构同步控制系统。

本发明以两个卷筒速度为最终控制对象，通过控制电机以控制两个卷筒的速度同步，保证卷筒钢丝绳的出绳量一样，实现吊具的平衡控制，避免工作中吊具出现倾斜现象造成工作事故。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明一实施例中塔机双起升机构同步控制方法的流程图；

图2为本发明一实施例中塔机双起升机构同步控制设备的结构图；

图3为本发明一实施例中塔机双起升机构同步控制系统的结构图；

图4为本发明另一实施例中塔机双起升机构同步控制系统的结构图；

图5为本发明塔机双起升机构同步控制方案的具体实施例。

具体实施方式

为使本领域技术人员更清楚地理解本发明，下面结合附图做更详细的说明，但这些说明并不用于限制本发明的保护范围。

图1为本发明一实施例中塔机双起升机构同步控制方法的流程图。一种塔机双起升机构同步控制方法，包括：S101，接收两个卷筒运行的实时速度；S103，根据所述两个卷筒的速度偏差通过所述两个卷筒分别对应的两个电机控制两个卷筒的速度同步；当所述速度偏差不为0时，以其中一个卷筒的实时速度为目标速度通过闭环控制另一个卷筒对应的电机以控制两个卷筒的速度同步。本发明方法以两个卷筒速度为最终控制对象，根据卷筒的速度偏差通过控制电机以控制两个卷筒的速度同步，保证卷筒钢丝绳的出绳量一样，实现吊具的平衡控制。

优选地，所述方法还包括：当所述速度偏差为0时，以设定的电机速度为目标速度分别闭环控制两个电机的速度以控制两个卷筒的速度同步。无论两个卷筒的速度是否存在偏差，卷筒钢丝绳的出绳量一样，实现吊具的平衡控制，避免工作中吊具出现倾斜现象造成工作事故。

优选地，所述闭环控制采用比例-积分-微分控制。

优选地，在所述塔机双起升机构启动时，同时发出启动运行和速度指令，实现双起升机构控制系统的启动同步控制。

图2为本发明塔机双起升机构同步控制设备第一实施例的结构图。一种塔机双起升机构同步控制设备10，包括：接收装置11，用于接收两个卷筒运行的实时速度；控制装置12，用于根据所述两个卷筒的速度偏差通过所述两个卷筒分别对应的两个电机控制两个卷筒的速度同步；当所述速度偏差不为0时，以其中一个卷筒的实时速度为目标速度通过闭环控制另一个卷筒对应的电机以控制两个卷筒的速度同步。本设备以两个卷筒速度为最终控制对象，根据卷筒的速度偏差通过控制电机以控制两个卷筒的速度同步，保证卷筒钢丝绳的出绳量一样，实现吊具的平衡控制。