[发明专利]斜入式穴盘苗移栽手爪

说明书

技术领域

本发明涉及一种斜入式穴盘苗移栽手爪，可实现穴盘苗移植过程中的穴盘苗抓取动作，属于农业自动化苗种移植设备领域。

背景技术

斜入式穴盘苗移栽手爪的工作对象是种植在具有一定规格的穴盘中的穴盘苗。穴盘育苗已经成为目前农业花卉、蔬菜、水果等经济作物高产高效的生产模式，而国内的穴盘苗移栽多为人工作业，有着劳动强度大、效率低、成本高，且移栽成活率低的缺点。国内虽然已有部分研究单位或高校开展了对移栽手爪的研究，国外更是有很多成熟的产品出现，但其抓取时多采用将钢针插入穴苗后再向内挤压的抱抓方式，虽提高了抱抓能力，但经常出现伤苗现象，且存在结构复杂，驱动源多的缺点，不适宜国内穴盘苗移栽现状。

发明内容

本发明要解决的技术问题是设计一种斜入式穴盘苗移栽手爪，该设备不仅能够实现钢针直接以一定角度插取穴盘苗的移栽方式，在保证抱抓能力同时避免伤苗，并且采用单驱动源，结构简单、稳定，自动化程度，有很高的使用价值。

本发明主要采用如下的技术方案来实现：一种斜入式穴盘苗移栽手爪，其特征在于：包括机架1，滑动台2，钢针固定板3，套筒固定板4，套筒5，钢针6，加固板7,缓冲套筒8，销轴9，气缸10；所述的机架1为U型结构，气缸10固定在机架1上部；所述的滑动台2为对称结构，两侧对称的开有两个长孔，滑动台2中部固定在气缸10的推杆端部；所述的钢针固定板3截面为L型结构，2个销轴9分别固定在2个钢针固定板3上部，2个销轴9安装在滑动台2两侧的长孔中；所述的套筒固定板4为对称结构，两侧与中间平面存在角度，套筒固定板4中部固定在机架1底部，4个套筒5分别固定在套筒固定板4的四角；所述的4根钢针6下部分别安装在4个套筒5中，钢针6顶部固定在钢针固定板3下部；所述的加固板7四角有4个长孔，加固板7套筒固定板4下方，4个套筒5分别穿过套筒固定板4的4个长孔；4个缓冲套筒8套在4根钢针6上，4个缓冲套筒8安装在套筒固定板4上部，位于套筒固定板4和钢针固定板3之间。

可通过更换不同大小缓冲套筒8的起到调节气缸10的形成，缓冲套筒8与普通套筒的区别仅仅在于其为弹性材质，可对钢针固定板3起到缓冲作用。

本发明可以取得如下有益效果：

①根据现有移栽手爪的抓取方式易造成伤苗的现状，创新的采用斜入式的抓取方式，在保证抱抓能力的同时极大程度上避免了伤苗现象。

②本发明结构简单、紧凑，有很高的稳定性，且整个机构仅需一个驱动源，很大程度上降低了制作成本，有很高的使用价值。

③本发明可通过调节气缸形成及部分零件大小使用不同穴盘苗类型，通用性强。

附图说明

附图1本发明的整体结构示意图

附图2钢针固定板结构示意图

附图3抓取初始位置结构正视图

附图4抓取莫位置结构正视图

图中：1、机架，2、滑动台，3、钢针固定板，4、套筒固定板，5、套筒，6、钢针，7、加固板，8、缓冲套筒，9、销轴，10、气缸。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

如图1、图2所示，斜入式穴盘苗移栽手爪，包括机架1，滑动台2，钢针固定板3，套筒固定板4，套筒5，钢针6，加固板7,缓冲套筒8，销轴9，气缸10，机架1为U型结构，气缸10固定在上部；滑动台2为对称结构，两侧对称的开有两个长孔，滑动台2中部固定在气缸10的推杆端部；钢针固定板3截面为L型结构，2个销轴9分别固定在2个钢针固定板3上部，2个销轴9安装在滑动台2两侧的长孔中，可带动2个钢针固定板3在滑动台2的长孔中滑动；套筒固定板4为对称结构，两侧与中间平面存在角度，套筒固定板4中部固定在机架1底部，4个套筒5分别固定在套筒固定板4的四端，使得2侧的套筒5与竖直面形成角度，并可通过更换套筒固定板4改变形成的角度；4根钢针6下部分别安装在4个套筒5中，钢针6顶部固定在钢针固定板3下部，当气缸10的推杆伸出时，推动滑动台2下降，由于套筒5对钢针6的限制，使得2侧的钢针固定板3在销轴9的带动下在滑动台2两侧的长孔内滑动，即可实现在单驱动下将滑动台2的竖直位移转换为钢针6沿套筒5的斜向位移；加固板7四端有四个长孔，加固板7套筒固定板4下方，4个套筒5分别穿过套筒固定板4的4个长孔，加固板7起到对4个套筒5的加固作用，4个缓冲套筒8套在4根钢针6上，并安装在套筒固定板4上部，可通过更换不同大小缓冲套筒8的起到调节气缸10的形成，缓冲套筒8与普通套筒的区别仅仅在于其为弹性材质，可对钢针固定板3起到缓冲作用。

如图3、图4所示，抓取前初始位置气缸10的推杆处于收回状态，钢针6收在套筒5内部。当需要抓取穴盘苗时，驱动气缸10将推杆推出，带动滑动台2向下运动，通过由于套筒5对钢针6的限制，使得2侧的钢针固定板3在销轴9的带动下在滑动台2两侧的长孔内滑动，将滑动台2的竖直位移转换为钢针6沿套筒5的斜向位移，使得钢针6沿套筒5伸出，插入穴盘苗，完成抓取动作。