[发明专利]一种踝关节康复装置

权利要求书

1.一种踝关节康复装置，其特征在于：包括基座、动平台（19）、主动支链（20）和约束支链（21）；

所述基座包括底座（1）和支撑平台（2），所述支撑平台（2）通过支撑杆（1-1）固定在底座（1）上；所述底座（1）上固设有第四电机（3-4），所述支撑平台（2）上固设有第一电机（3-1）、第二电机（3-2）和第三电机（3-3）；

所述约束支链（21）可转动的设置在基座上，所述约束支链（21）包括承重平台（8）、左支撑连杆（10-1）、右支撑连杆（10-2）和弧形连杆（9），所述承重平台（8）的两端固设有左支撑连杆（10-1）和右支撑连杆（10-2），所述左支撑连杆（10-1）和右支撑连杆（10-2）呈匹配对称设置，所述左支撑连杆（10-1）的上端和右支撑连杆（10-2）的上端分别通过转动副与弧形连杆（9）的两端连接，所述承重平台（8）套设在支撑杆（1-1）上，所述承重平台（8）与第四电机（3-4）的转轴锥齿轮啮合；

所述主动支链（20）包括第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链，所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链为并列的RUS支链；

所述弧形连杆（9）的中间通过转动副与动平台（19）连接，所述第一主动支链的上端、第二主动支链的上端和第三主动支链的上端分别通过球面副与动平台（19）连接，所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链上还分别设有虎克副，所述第一主动支链的下端、第二主动支链的下端和第三主动支链的下端分别与所述第一电机（3-1）、第二电机（3-2）和第三电机（3-3）的转轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种踝关节康复装置，其特征在于：所述动平台（19）包括上平台（11）和下平台（12），所述下平台（12）通过螺旋机构（13）与上平台（11）连接。

3.根据权利要求1所述的一种踝关节康复装置，其特征在于：所述第一主动支链包括依次连接的第一轴承座（17-1）、第一连杆A（14-1）、第一U型连接件A（18-1）、第一连杆B（15-1）、第一U型连接件B（18-2）和第一连杆C（16-1）；所述第一轴承座（17-1）与下平台（12）固接，所述第一连杆C（16-1）与第一电机（3-1）连接；

所述第一U型连接件A（18-1）、第一连杆B（15-1）、第一连杆A（14-1）和第一轴承座（17-1）组成复合球面副，所述第一U型连接件B（18-2）、第一连杆B（15-1）和第一连杆C（16-1）组成虎克副，所述第一连杆C（16-1）与第一电机（3-1）组成转动副。

4.根据权利要求3所述的一种踝关节康复装置，其特征在于：所述第二主动支链包括依次连接的第二轴承座（17-2）、第二连杆A（14-2）、第二U型连接件A（18-3）、第二连杆B（15-2）、第二U型连接件B（18-4）和第二连杆C（16-2）；所述第二轴承座（17-2）与下平台（12）固接，所述第二连杆C（16-2）与第二电机（3-2）连接；

所述第二U型连接件A（18-3）与第二连杆B（15-2）、第二连杆A（14-2）、第二轴承座（17-2）组成复合球面副，所述第二U型连接件B（18-4）与第二连杆B（15-2）、第二连杆C（16-2）组成虎克副，所述第二连杆C（16-2）与第二电机（3-2）组成转动副。

5.根据权利要求4所述的一种踝关节康复装置，其特征在于：所述第三主动支链包括依次连接的第三轴承座（17-3）、第三连杆A（14-3）、第三U型连接件A（18-5）、第三连杆B（15-3）、第三U型连接件B（18-6）和第三连杆C（16-3）；所述第三轴承座（17-3）与下平台（12）固接，所述第三连杆C（16-3）与第三电机（3-3）连接；

所述第三U型连接件A（18-5）与第三连杆B（15-3）、第三连杆A（14-3）、第三轴承座（17-3）组成复合球面副，所述第三U型连接件B（18-6）与第三连杆B（15-3）、第三连杆C（16-3）组成虎克副，所述第三连杆C（16-3）与第三电机（3-3）组成转动副。