[发明专利]集成式多功能自动钻铆末端执行器

权利要求书

1.一种集成式多功能自动钻铆末端执行器，它包括上末端执行器和下末端执行器，所述的下末端执行器用于与上末端执行器配合完成铆接工作，其特征是所述的上末端执行器包括：

钻锪单元（1），它被用于一次性完成壁板的钻锪操作；

送钉单元（2），它被用于将铆钉自动送入插钉单元（3）的铆模内；

插钉单元（3），它被用于将从送钉单元（2）输送过来的铆钉插入壁板上已钻、锪好的孔中；

压紧单元（4），它被用于将铆钉压紧，以便与下末端执行器共同作用完成铆压工作；

换位单元（5），用于使钻锪单元（1）和插钉单元（3）交替进入铆接位置完成相应的工作，防止运动干涉；

上末端执行器基座（6），它一方面用于与自主移动机构相连，另一方面用于安装所述的钻锪单元（1）、送钉单元（2）、插钉单元（3）、压紧单元（4）和换位单元（5），所述的换位单元（5）安装在上末端执行器基座（6）内部，所述的钻锪单元（1）和插钉单元（3）均安装在换位单元（5）上并能在换位单元（5）的控制下，交替进入铆接位置，所述的压紧单元（4）安装在上末端执行器基座（6）的下部，所述的送钉单元（2）的主体安装在上末端执行器基座（6）的侧底部。

2.根据权利要求1所述的集成式多功能自动钻铆末端执行器，其特征是在所述的上末端执行器上还安装有视觉检测系统（8）包含一个摄像头，它安装在换位单元（5）的挂板上，摄像头中心在电主轴中心与铆钉爪中心的连线上，换位单元（5）将摄像头换位达到压紧单元（4）的压力角中心位置，测得蒙皮上的两个预装配铆钉的位置，即可通过视觉检测系统计算出需要执行制孔的位置。

3.根据权利要求1所述的集成式多功能自动钻铆末端执行器，其特征是所述的送钉单元（2）包括气缸A座（201）、气缸A（202）、插钉板（203）、挡块（204）、滑轨A（206）、滑轨B（207）、滑轨C（208）、料斗（209）、料斗盖（210）、排钉板（211）、气缸B座（212）和气缸B（213），气缸A（202）安装在气缸A座（201）上，气缸A座（201）安装在上末端执行器基座（6）上，气缸A（202）的活塞杆与插钉板（203）相连，插钉板（203）与由滑轨A（206）、滑轨B（207）和滑轨C（208）组成的滑轨下部的储钉槽相对并在收到动作指令后将铆钉（205）推送入插入单元（4）中，所述的由滑轨A（206）、滑轨B（207）和滑轨C（208）组成的滑轨的底部有一条开口尺寸大于铆钉杆部直径，小于铆钉帽部尺寸的导槽，该导槽的上部与料斗（209）上的出钉导口（214）相连通，料斗（209）安装在上末端执行器基座（6），排钉板（211）插装在料斗（209）中，它的上端设有一个能供铆钉杆部插入的斜置的导钉槽（215），铆钉落入该导钉槽（215）中后，铆钉帽则支承在导钉槽的两侧壁上并在重力的作用下自行下滑至料斗上的出钉导口（214）处并沿滑轨下滑至底部的储钉槽中；所述的排钉板（211）的底部与气缸B（213）的活塞轴相连，并在其带动下作上下运动完成排钉和送钉动作，气缸B（213）安装在气缸B座（212）上，气缸B座（212）安装在上末端执行器基座（6）上。

4.根据权利要求1所述的集成式多功能自动钻铆末端执行器，其特征是所述的插钉单元（3）包括上铆模组件（302）、活塞（303）、曲杆A（304）、曲杆B（305）、缸（306）、曲杆连接轴A（307）、曲杆连接轴B（308）、输出连接组件（309）、减速器安装座（310）、丝杠螺母（311）、直角减速器（312）、导向杆（313）、滚珠丝杠（314）和伺服电机（315），上铆模组件（302）与活塞（303）的一端相连，活塞（303）安装在缸（306）中，活塞（303）的另一端与曲杆A（304）相连，曲杆A（304）与曲杆B（305）通过曲杆连接轴A（307）、曲杆连接轴B（308）相连后与输出连接组件（309）相连，输出连接组件（309）与滚珠丝杠（314）相连，丝杠螺母（311）旋装在滚珠丝杠（314）上，丝杠螺母（311）与直角减速器（312）的输出轴相连，直角减速器（312）与伺服电机（315）相连，伺服电机（315）和直角减速器（312）均安装在减速器安装座（310），减速器安装座（310）安装在换位单元（5）的滑板（506）上，导向杆（313）的一端与输出连接组件（309）相连，另一端穿过减速器安装座（310）上的导向孔。