[发明专利]一种搬运装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种搬运装置。

背景技术

在抓取等间距排列的产品并在缩小间距后放入包装箱内的操作中会使用到搬运装置，该搬运装置上包括有等距伸缩机构和驱动伸缩机构在竖直平面内运动的升降平移机构。等距伸缩机构上包括多个带夹具或者吸盘的作业部件，这些作业部件通过滑块活动安装在机架的水平导轨上，这样作业部件可以在水平方向往复运动。升降平移机构只具备升降和水平移动的功能，工作时带动等距伸缩机构下降至产品所在位置，此时等间距排列的产品必须静止，然后等距伸缩机构通过夹具或者吸盘与产品建立连接关系，接着完成装箱操作。

产品排列成等间距的状态需要使用带模盒的输送装置，输送装置上的模盒等间距排列，工作时模盒做循环运动并且以步进方式运动，即在模盒装入产品后运动一定距离，以便下一个模盒进入工作位置。因此，整个输送装置间歇转动。现有技术中搬运装置仅在输送装置暂停时与产品建立连接关系，因此，搬运装置获取产品的时间必须小于等于输送装置暂停的时间，如此输送装置的工作效率受到搬运装置的工作效率影响，即只有在提高搬运装置的工作效率的前提下才能提高输送装置的工作效率。搬运装置在获取产品时花费的时间中吸盘或者夹具与产品建立连接关系所花费的时间占据了绝大多数。

综上所述现有技术中搬运装置工作效率低，它仅在输送装置暂停时利用输送装置暂停的时间来搬运产品。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种工作效率高的搬运装置。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案:该搬运装置包括三轴升降平移机构、等距伸缩机构，所述三轴升降平移机构包括第一水平运动组件、升降组件、第二水平运动组件，所述升降组件安装在第一水平运动组件上，第二水平运动组件安装在升降组件上，所述第一水平运动组件的运动方向、升降组件的运动方向、第二水平运动组件的运动方向相互垂直，所述等距伸缩机构安装在第二水平运动组件上，所述等距伸缩机构包括连杆伸缩组件、动力组件，所述连杆伸缩组件上设有等间距排列的活动节点，所述动力组件的动力输出部位与活动节点固定连接，所述连杆伸缩组件上设有位置固定的原点部位，所述第二水平运动组件的运动方向与等距伸缩机构的伸缩方向平行。

三轴升降平移机构除实现升降操作、平移操作外还实现跟踪操作，该跟踪操作基于第二水平运动组件完成，第二水平运动组件提供与输送装置运动速度一致的平移动作，使等距伸缩机构与输送装置保持同步，进而方便吸盘或者夹具提前与产品建立连接关系，接着搬运装置搬运产品的同时输送装置连续运送产品，达到搬运装置获取产品的操作不占用输送装置的工作时间的目的，同时提高该搬运装置的工作效率，如此输送装置的工作效率不受搬运装置的工作效率的限制。原点部位是整个连杆伸缩组件在伸缩过程中相对静止的部位，该原点部位可以根据工况设置。连杆伸缩组件的活动节点能够保持等间距排列的状态即在任何伸缩状态下任意相邻活动节点之间的距离都相同，如此实现了全程保持等距的目的。

作为本发明的优选，所述连杆伸缩组件设有活动架，所述活动架包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与第二连杆活动连接，所述第一连杆与第二连杆在连接部位形成第一活动节点，任意活动架的第一连杆与相邻活动架的第二连杆活动连接，相邻活动架之间活动连接并在一个活动架的第一连杆与另一个活动架的第二连杆的连接部位形成第二活动节点、在一个活动架的第二连杆与另一个活动架的第一连杆的连接部位形成第三活动节点，所述第一活动节点到第二活动节点的距离等于第一活动节点到第三活动节点的距离。该连杆伸缩组件中相邻活动架之间形成四连杆结构即平行四边形连杆结构，因此所有活动架都能产生连动关系；第一活动节点、第二活动节点、第三活动节点之间形成等力臂的关系，在水平方向上第一活动节点笔直排列、第二活动节点也笔直排列、第三活动节点也笔直排列，因此第一活动节点的间距、第二活动节点的间距、第三活动节点的间距在任何状态都能保持等间距的位置关系。

在连杆伸缩组件的活动节点上选取等距工位，作为本发明的优选，所述连杆伸缩组件还包括连接件，所述连接件活动连接在第二活动节点和第三活动节点上，所述动力组件的动力输出部位至多与两个连接件固定连接。连杆伸缩组件实现展开或者收缩时都需要在两个方向施以推力或者拉力；也可以在同一方向使两个推力或者拉力，使得两个连接件的运动速度不相同，这样也能起到展开和收缩的目的。