[发明专利]一种自动装模装置

说明书

技术领域

本发明属于建筑工程机械领域，具体涉及用以装夹混凝土预制件的边模的自动装模装置。

背景技术

传统的浇钢筋混凝土结构因湿作业多且有大量模板工程、脚手架等中间环节，而浪费资源且污染环境，此外，从业人员素质及施工现场环境对钢筋混凝土结构质量影响很大，为此，混凝土预制件是建筑行业发展的方向，混凝土预制件是采用混凝土作为材料，按设计图纸的要求，在预制厂或施工现场事先加工成型的半成品或成品的构件。生产混凝土预制件的模具主要包括磁性边模及钢模平台，固定磁性边模与钢模平台的磁性销钉。作业时，首先，在钢模平台上标绘门、窗、线盒模块等的轮廓线，然后，安装磁性边模，最后，浇注成型。

当前在混凝土预制件生产过程中，大多采用人工标绘混凝土预制件的轮廓线、以及人工安装磁性边模，该种方式存在以下缺陷：

（1）、标绘和安装的精度低，给后期混凝土预制件的安装留有隐患；

（2）、需要多人配合工作，效率低；

（3）、磁性边模重量大，而且压紧固定用磁销需要很大的压力，工人的劳动强度大；

（4）、脱模剂对人体有害。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明提供一种自动装模装置，它能根据混凝土预制件的CAD图纸自动完成在钢模平台上轮廓的标绘以及边模的固定安装，精度高且效率高。

本发明提供一种自动装模装置，其包括沿纵向布设的左龙门架和右龙门架、横向架设于所述左龙门架和所述右龙门架上的横梁、安装于所述横梁上的安装板、安装于所述安装板上且呈竖向设置的竖梁、安装于所述竖梁的下端的回转装置、机械手和标绘装置、以及控制系统，其中，

所述左龙门架和所述右龙门架上均固定安装有沿纵向布设的第一直线导轨和第一齿条，所述横梁的中间部位设有第一伺服电机及第一减速机，所述横梁的两端均设有第一齿轮和第一滚轮，其中，所述第一齿轮对应所述第一齿条设置，且经由浮动轴与所述第一减速机联接，所述第一滚轮对应所述第一直线导轨设置，藉此，所述第一伺服电机驱动所述横梁于所述左龙门架和所述右龙门架上沿纵向移动；

所述横梁上进一步设有沿横向布设的第二直线导轨和第二齿条，所述安装板上安装有第二伺服电机、第二减速机、第二齿轮及第二滚轮，其中，所述第二齿轮对应所述第二齿条设置，且借由所述第二减速机与所述第二伺服电机联接，所述第二滚轮对应所述第二直线导轨设置，藉此，所述第二伺服电机驱动所述安装板和所述竖梁于所述横梁上横向移动；

所述竖梁上设有沿竖向布设的第三直线导轨和第三齿条，所述安装板上进一步安装有第三伺服电机、第三减速机、第三齿轮及滑块，其中，所述第三齿轮对应所述第三齿条设置，且经由所述第三减速机与所述第三伺服电机联接，所述滑块与所述第三直线导轨对应设置，藉此，所述第三伺服电机驱动所述竖梁于所述安装板上竖向移动；

所述机械手借由回转驱动装置安装于所述竖梁的下端，藉此，所述回转驱动装置驱动所述机械手于水平面实现360度旋转运动，所述机械手包括执行装置，所述执行装置包括用以压制边模上磁性销钉的压销装置、用以抓取边模的两个抓取装置；

所述控制系统根据输入的混凝土预制件图形来控制所述第一伺服电机、所述第二伺服电机、第三伺服电机、所述回转驱动装置、所述压销装置、所述抓取装置及所述标绘装置的运行。

进一步地，所述回转驱动装置为DD马达；

具体地，所述压销装置借由液压油缸或气缸驱动上下移动，而实现压制边模上的磁性销钉；

进一步地，所述机械手还包括垂直补偿装置，所述垂直补偿装置安装于所述执行装置和所述回转驱动装置之间，其包括呈竖向布设的直线轴承及第一强力弹簧，进而，在将边模安装至钢模平台时，因钢模平台存在高度差，所述执行装置难免触碰所述钢模平台，当所述执行装置和所述垂直补偿装置一同受向上的强压时，所述垂直补偿装置将向上收缩，而使所述执行装置具有向上的缓冲作用而避免受损；

进一步地，所述机械手还包括水平方向补偿装置，所述水平方向补偿装置安装于所述执行装置和所述回转驱动装置之间，其包括呈水平向布置的水平直线导轨及第二强力弹簧，两个所述抓取装置分别滑动安装于所述水平直线导轨的两端，且它们之间经由所述第二强力弹簧连接；当将边模抓取至钢模平台时与已固定的边模进行拼接时，且通常需要施加一较大力量，使该边模与已固定的边模进行紧贴，以防止边模间间隙存在，相应地，所述抓取装置会受到已固定边模的冲击力作用，因所述水平方向补偿装置的存在，可缓冲该冲击力以对所述抓取装置起保护作用。