[发明专利]一种钵苗移栽机穴盘输送定位方法

说明书

技术领域

本发明属于设施农业中的自动化移栽领域，尤其是一种专门用于穴盘苗移栽机的输送定位装置及方法。

技术背景

穴盘育苗是一个新的行业，是20世纪70年代在国际上发展起来的一项新型育苗技术，穴盘育苗与常规育苗方式相比，具有省工﹑省力﹑成苗快﹑节约资源﹑成本低﹑效率高﹑便于管理以及保护农业生态环境等优点，主要应用于烟草﹑花卉﹑蔬菜和树木的育苗。穴盘鱼苗中为了保证作物有适当的空间以促进其扎根和生长，需要将穴盘钵苗从高密度盘向低密度盘间的移栽，及穴盘向花盆间的移栽。穴盘钵苗移栽虽然很简单，但需要大量的手工作业,并且连续工作容易疲劳，生产效率低，难以实现大面积作业，制约了穴盘育苗技术的发展。为此，研究穴盘钵苗高速自动移栽机显得尤为重要，其对于提高劳动生产率，降低劳动强度, 促进穴盘育苗技术的发展具有重要意义。

穴盘钵苗自动移栽机技术的研究始于上个世纪80年代，目前主要有两种实现方式，一种是以工业机器人为本体的穴盘钵苗自动移栽机，另一种是开发独立机电系统的穴盘钵苗自动移栽机。1987年，KUTZ等人研究了基于Puma560移栽机器人的可行性。1992年，KC.Ting等人研究了基于ADEPT-SCARA四自由度移栽机器人。1999年Ryu等人设计了一套专用的机电设备，研制出了移栽机器人。 2010年3月，沈阳农业大学邱立春等人发明了一种穴盘苗移栽的自动移栽机。结构简单，方便，但效率较低，精度不高。

穴盘输送装置定位装置及方法是穴盘钵苗移栽机的重要组成部分，现阶段穴盘钵苗移栽机输送装置多采用带传动，传感器定位，如2010年高国华等人申请的发明专利，名称为温室自动化穴苗移栽机，申请号为201010194836.1。带传动容易产生滑动，影响钵苗输送的精准度，实际应用种问题很多。针对这种情况，本发明提出了一种可靠地穴盘苗输送定位装置及方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种穴盘输送定位方法，用于由输送平台、链传动、输送导轨、传感器等组成的穴盘钵苗移栽输送定位装置，提高钵苗输送的精准度和穴盘苗移栽作业质量。

为了解决以上技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种用于穴盘钵苗移栽机的穴盘输送定位方法，其特征在于包括以下步骤：

一种钵苗移栽机穴盘输送定位方法，其特征在于包括以下步骤：

第一步，调整第一组供苗盘（4）、植苗盘（3）至初始工作位置；

第二步，确定穴盘输送装置的零点位置：当第一组供苗盘（4）、植苗盘（3）调整到初始工作位置后，保持输送链（9）和传动链（13）不动，手动调整传动链装置中两霍尔传感器感应片（16）在两传动链（13）上的位置，使两霍尔传感器感应片（16）分别与两霍尔传感器(17)的感应头对齐，此时输送链（9）和传动链（13）所处位置定义为零点位置；

第三步，在输送平台（15）上铺放供苗盘（4）和植苗盘（3）：在穴盘输送装置零点位置确定后，依次在第一组供苗盘（4）和植苗盘（3）后面的每个穴盘输送推板（5）处放入供苗盘（4）和植苗盘（3），并使每个穴盘输送推板（5）分别和供苗盘（4）、植苗盘（3）保持接触，由于传动链（13）每转动一周，输送链（9）带动穴盘走过一个穴盘输送推板间隔距离L₁，所以每个穴盘的相对位置也已确定；

第四步，进行单排穴盘苗移栽：启动移栽机取苗装置，取苗爪（25）从供苗盘（4）第一排穴孔中依次取苗，然后将苗依次植入植苗盘（3）第一排穴孔中；

第五步，进行穴盘单排步进输送：当取苗爪(25)取完供苗盘（4）一排穴盘苗时，控制器启动供苗盘一侧穴盘输送装置中的伺服电机（20），伺服电机（20）依据供苗盘（4）两穴孔中心距离驱动传动链装置上的链轮D（23）转动一个角度，使供苗盘（4）向前移动一个穴孔中心距离，然后停止伺服电机（20）转动，取苗爪（25）开始下一排苗的取苗；当取苗爪（25）植满植苗盘（3）的一排穴孔时，控制器启动植苗盘一侧穴盘输送装置中的伺服电机（20），伺服电机（20）依据植苗盘（3）两穴孔中心距离驱动传动链装置上的链轮D（23）转动一个角度，使植苗盘（3）向前移动一个穴孔中心距离，然后停止伺服电机（20）转动，取苗爪（25）开始下一排穴孔的植苗；