[发明专利]控制装置、致动器、图像模糊校正装置及可交换透镜

权利要求书

1.一种控制装置，包括:

控制器，被配置为在正常操作模式中基于预定增益输出关于第一方向的第一控制信号和关于与第一方向相交的第二方向的第二控制信号，并在学习操作模式中基于针对第一方向和第二方向设置的增益来分别输出第三控制信号和第四控制信号；以及

受控量计算单元，被配置为接收第三控制信号和第四控制信号，并针对至少第一马达和第二马达分别输出关于驱动参数的第五控制信号和第六控制信号，第一马达和第二马达被配置为驱动移动体，

其中所述受控量计算单元包括：

特性差异计算单元，被配置为基于第三控制信号和第四控制信号来计算至少第一马达和第二马达之间的特性差异；以及

增益补偿器，被配置为根据计算出的至少第一马达和第二马达的特性差异来校正关于至少第一马达和第二马达的驱动参数的受控量，并输出第五控制信号和第六控制信号。

2.根据权利要求1所述的控制装置，

其中至少这两个马达在第一方向上驱动移动体，以及

其中，特性差异计算单元被配置为基于以下检测值在学习操作模式中计算至少第一马达和第二马达之间的特性差异：该检测值基于用小于第二方向上的控制增益的第一方向上的控制增益或者小于正常操作模式中的控制增益的控制增益驱动第一马达和第二马达时的驱动力之差。

3.根据权利要求1所述的控制装置，

其中，所述受控量计算单元被设置在对位置命令执行反馈控制的控制系统的路径中。

4.根据权利要求1所述的控制装置，

其中，控制器是被配置为响应于位置命令来补偿移动体的位置数据的相位延迟或增益的运算部。

5.根据权利要求1所述的控制装置，

其中，第一方向和第二方向分别是作为一个平面中的两个正交坐标的XY坐标的X方向和Y方向，并且移动体具有能够在第一方向和第二方向上进行驱动的构成。

6.根据权利要求5所述的控制装置，

其中，控制器包括能够调节在X和Y方向上的控制增益的PID补偿器，以及

受控量计算单元包括矩阵运算部，该矩阵运算部被配置为基于在X方向和Y方向上的受控量来输出至少第一马达和第二马达的受控量。

7.根据权利要求1所述的控制装置，还包括除了至少第一马达和第二马达之外的第三马达和第四马达。

8.根据权利要求1所述的控制装置，

其中，移动体具有这样的配置：该配置能够在作为一个平面中的两个正交坐标的XY坐标的X方向和Y方向上、以及在作为以XY坐标的中心点为旋转中心的旋转方向的θ方向上进行驱动。

9.根据权利要求8所述的控制装置，

其中，控制器被配置为还在正常操作模式中基于预定增益输出关于θ方向的第七控制信号，并在学习操作模式中基于在θ方向设置的增益来输出第八控制信号，以及

受控量计算单元还被配置为接收第八控制信号，并使用该信号计算第一马达与第二马达之间的特性差异。

10.根据权利要求8所述的控制装置，

其中控制器包括能够调节在X、Y和θ方向上的控制增益的PID补偿器，以及

受控量计算单元包括基于在移动体的每个驱动方向上的受控量来输出至少第一马达和第二马达的受控量的矩阵运算部。

11.根据权利要求8所述的控制装置，

其中，受控量计算单元被配置为：将θ方向上的控制增益设置为小于X方向和Y方向上的控制增益，或者将控制增益设置为比在正常操作模式中更小，并且执行对第一马达和第二马达的驱动，

并且被配置为使用θ方向上的检测旋转角、以及X方向和Y方向上的检测值或指令值来计算至少第一马达和第二马达的特性差异。

12.根据权利要求8所述的控制装置，

其中，受控量计算单元被配置为：将X方向上的控制增益设置为小于Y方向和θ方向上的控制增益，或者将控制增益设置为比在正常操作模式中更小，并且执行对第一马达和第二马达的驱动，

并且被配置为使用X方向上的检测位置、以及Y方向上的检测值或指令值来计算至少第一马达和第二马达的特性差异。