[发明专利]用于将触觉反馈提供到示教器的装置及相关方法

权利要求书

1.一种用于将触觉反馈提供到示教器的装置，包括：

示教器，具有壳体和布置在所述壳体中的处理器，所述处理器与机器人控制器信号通信，所述机器人控制器构造为监视并控制机器人；

布置在所述示教器上的至少一个触觉装置，所述至少一个触觉装置与所述处理器信号通信并且构造为当发生触觉事件时将触觉反馈提供到所述示教器的用户；以及

触觉软件程序，通过所述处理器与所述机器人控制器中的至少一个执行所述触觉软件程序，以控制所述处理器与所述机器人控制器之间的所述信号通信以及所述处理器与所述至少一个触觉装置之间的所述信号通信。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个触觉装置是致动器与振动电机中的一个。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述触觉软件程序存储在所述机器人控制器与所述示教器中的一个中。

4.根据权利要求1所述的示教器，其中所述触觉事件是以下项目之一：

机械手接近干扰区；

机械手接近机器人界限；

机械手的定向位于特定定向公差内；

所述机器人与一部件之间的接触；

所述机器人的单步运动的完成；

所述机器人的运动的发生；

能接受程序范围外的机器人操作的探测；

不正确的示教器输入登录；以及

用户限定的警报的发生。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述示教器将触觉系统启动信号提供到所述触觉软件程序。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述触觉软件程序包括触觉事件监视器、触觉事件处理器、以及触觉效果发生器。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述触觉事件处理器在发生所述触觉事件时接收来自所述触觉事件监视器的信号并且将信号提供到所述触觉效果发生器以将信号提供到所述至少一个触觉装置。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述至少一个触觉装置通过对待由用户感知的所述示教器产生所述触觉反馈来响应所述触觉效果发生器所提供的信号。

9.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个触觉装置布置在所述示教器的条带中。

10.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个触觉装置布置在所述示教器的所述壳体内。

11.一种用于将触觉反馈提供到示教器的装置，包括：

示教器，具有壳体和布置在所述壳体中的处理器，所述处理器与机器人控制器信号通信，所述机器人控制器构造为监视并控制机器人；

布置在所述示教器上的至少一个触觉装置，所述至少一个触觉装置与所述处理器信号通信并且构造为当发生触觉事件时将触觉反馈提供到所述示教器的用户；以及

触觉软件程序，通过所述处理器与所述机器人控制器中的至少一个执行所述触觉软件程序以控制所述处理器与所述机器人控制器之间的所述信号通信以及所述处理器与所述至少一个触觉装置之间的所述信号通信，所述触觉软件程序具有触觉事件监视器、触觉事件处理器、以及触觉效果发生器，其中所述触觉事件处理器在发生所述触觉事件时接收来自所述触觉事件监视器的信号并且将信号提供到所述触觉效果发生器以将信号提供到所述至少一个触觉装置。

12.根据权利要求11所述的装置，其中所述至少一个触觉装置是致动器与振动电机中的一个。

13.根据权利要求12所述的装置，其中所述触觉软件程序存储在所述机器人控制器与所述示教器中的一个中。

14.根据权利要求11所述的装置，其中所述至少一个触觉装置通过根据预定触觉反馈模式将所选的触觉反馈产生到待由用户感知的所述示教器来响应触觉效果发生器提供的信号。

15.根据权利要求11所述的装置，其中所述至少一个触觉装置布置在所述示教器的条带与所述示教器的所述壳体之一中。