[发明专利]面抽吸式抓取器

说明书

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于抓取和保持平面工件的面抽吸式抓取器。

背景技术

由DE 100 27 814 A1公开了一种抽吸式抓取器，借助其以气动方式来吸取工件。该抽吸式抓取器具有抽吸室或者抽吸箱，在其表面上有抽出接管，并且其下侧被具有抽吸面的板封闭。该板在其整个面上具有抽吸开口，这些抽吸开口均匀分布，也就是说具有统一的抽吸图形或者抽吸图案。借助这种抽吸式抓取器，可以吸取大面积的工件。

由DE 10 2009 018 135 A1公开了另一种具有权利要求1的前序部分的一些特征的面抽吸式抓取器。WO2011 009 446 A2描述了一种具有权利要求1的前序部分所述的特征的真空抓取器。此外，已知了一种借助康达效应（Coanda-Effekt）来工作的抓取器，或者另外的具有高的定位精度的低压面吸取器，或者也已知了伯努利抽吸式抓取器（Bernoulli-Sauggreifer）（DE 199 48 572 A1,DE 103 19 272 A1,EP 1 429 373 A,EP 0 026 336 A,US 4 566 726 A,DE 10 2009 047 083 A1）。

在通常的低压面抽吸器情况下，抓取器必须直接定位在工件上。对各个工件的分割是困难的。伯努利抽吸器具有高的深度效果。工件（由于流体动力学佯谬（Hydrodynamischen Paradoxon））而从大的高度起已经被吸取。在此，定位精度和为此所需的摩擦力非常小。易碎的工件例如晶片会在跳向抓取器时断裂，因为它们非常易损坏。

伯努利抓取器和低压面抽吸器相互影响，因为伯努利抓取器的排气通过低压面抽吸器又被吸入。此外，可以通过伯努利抓取器而在抽吸式抓取器下形成一种“气垫”，这会导致较小的保持力。因此，在没有其他措施的情况下，同时运行两种抓取机构会有问题。此外，从一个抓取系统到另一个的传递时刻会是关键的。此外，在伯努利抽吸式抓取器的情况下，气体接着流入到环境中，这例如在净化室条件下或者在敏感的器件情况下是不利的。在此，通过从伯努利抓取器中流出的气流会将颗粒施加到工件上，并且将器件或者区段置于振动中或者激励为“飘动”，这尤其是在织物工件情况下、例如在纺织品情况下导致纤维推移。

发明内容

本发明所基于的任务是，实现开头所述类型的面抽吸式抓取器，借助其可以容易地抓取并且也可以切割工件。此外，工件应当被小心地抓取。

该任务借助根据权利要求1所述的面抽吸式抓取器来解决。特别地，吹出开口汇入至少一个朝向工件开口的排气引导装置中，用于引导排出的气体。

提出了一种面抽吸式抓取器，其中吹出开口尤其是喷嘴或者用作喷嘴，其按照伯努利原理提供切割和跳跃高度，并且在工艺中将工件传递给面抽吸式抓取器。由此，防止了易损坏的工件在跳跃情况下断裂。此外，减小了周期时间并且也可以切割不稳定的物体（例如纺织半成品、膜等等），其中保持了定位精度。

在一个优选的实施形式中，吹出开口相距抽吸面的边缘比相距其中心更近。为了将伯努利抓取器与其他真空抓取器的结合的上述负面影响最小化，伯努利抓取器被实施为，使得其仅仅向外、即朝着边缘的方向吹出排气。

优选的是，吹出开口相距两个相邻的边缘的距离相同。吹出开口大致位于抽吸面的角上。在一个改进方案中，吹出开口位于抽吸面的对角线上。

优选的是，排气引导装置在沿着抽吸面的方向上至少分段地由引导壁形成边界。例如，排气引导装置可以由导引接片（Leitstegen）形成边界，这些导引接片尤其是在抽吸面上走向。然而也可能的是，排气引导装置构建为抽吸面的凹部，例如铣削到抽吸面中。

排气引导装置原则上可以具有任意形状，例如从吹出开口出发圆锥形地扩宽地延伸。例如，排气引导装置可以被限制为使得其与抽吸面平行测定的直径沿着在排气引导装置的延伸方向中的走向持续地扩宽。排气引导装置通道式地构建，尤其是以长形延伸的通道的方式来构建。该通道可以直线延伸或者弯曲地延伸。

所述通道朝着抽吸面的边缘方向或者角的方向延伸。吹出开口位于低压面抽吸式抓取器的抽吸面中的凹部中，由此要操作的工件可以通过还部分存在的“剩余支撑面”而被进一步稳定。排气引导装置可以在抽吸面的边缘上封闭或者开放地构建。

在一个改进方案中设计的是，在排气引导装置中或者在所述通道中有至少一个抽吸开口。通过抽吸开口，将吹出的压缩气体又进行抽吸，由此压缩气体并不吹出到环境中，使得其在抓取器之外并不影响工件，例如并不以颗粒污染工件，或者在织物情况下并不导致纤维推移。