[发明专利]修正齿隙的电动机控制装置

权利要求书

1.一种电动机控制装置，对由电动机驱动的可动部与由该可动部驱动的被驱动部之间的齿隙进行修正，所述电动机控制装置的特征在于，

具备：

检测所述可动部的位置的第一位置检测部（11）；

检测所述被驱动部的位置的第二位置检测部（12）；

计算所述第一位置检测部检测出的第一位置检测值与所述第二位置检测部检测出的第二位置检测值之间的偏差的偏差计算部（31）；

判定使所述可动部从任意的初始位置向第一驱动方向和与该第一驱动方向相反的第二驱动方向移动时，所述可动部是否已与所述被驱动部结合的判定部（32）；

在通过所述判定部判定出所述可动部已与所述被驱动部结合时，将所述偏差计算部计算出的所述偏差作为初始偏差与所述第一驱动方向或者所述第二驱动方向相关联地进行保存的保存部（33）；以及

计算所述齿隙的齿隙修正量的修正量计算部（34），

其中，所述修正量计算部根据所述偏差计算部针对所述可动部和所述被驱动部各自的当前位置计算出的偏差、与所述保存部保存的所述初始偏差，来计算所述齿隙修正量。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述判定部，在所述可动部向所述第一驱动方向或者所述第二驱动方向移动了所述齿隙以上时，判定所述可动部已与所述被驱动部结合。

3.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述判定部，在所述可动部已以恒定速度移动时，判定所述可动部已与所述被驱动部结合。

4.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

还具备：

生成所述被驱动部的位置指令值的位置指令生成部（20）；以及

根据所述位置指令值与所述第一位置检测值之间的第一位置偏差、所述位置指令值与所述第二位置检测值之间的第二位置偏差，来生成速度指令值的速度指令生成部（24）。

5.根据权利要求4所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述速度指令生成部，将所述第二位置偏差与所述第一位置偏差的差通过低通滤波器（29）而得的值与所述第一位置偏差相加，来生成速度指令。

6.根据权利要求4所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述保存部还保存在所述第一驱动方向和所述第二驱动方向上的速度指令值，在当前的速度指令值小于被保存的速度指令值的情况下，将所述当前的速度指令值作为新的速度指令值进行保存。

7.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述修正量计算部将所述齿隙修正量限制在齿隙量以下。