[发明专利]并联连杆机器人

权利要求书

1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：

具有多个促动器（11）的基部（1）；

能够相对于上述基部（1）移动的可动部（2）；

一端部以能够相对于上述基部以旋转轴（L1）为中心旋转的方式与上述多个促动器的各个连结，另一端部与上述可动部连结的多个连杆部（3）；以及

安装于上述基部，测量上述连杆部的旋转位置的夹具（5），

上述基部具有基准平面（17），

上述连杆部具有相对于上述旋转轴平行地延伸设置的可动平面（34），在上述连杆部旋转到用于进行位置校准的基准位置时，上述可动平面相对于上述基准平面的位置关系成为预定的位置关系，

上述夹具具有配置在相对于上述基准平面的位置关系为已知的测量位置上的测量仪（51），在上述连杆部旋转到上述基准位置时上述测量仪与上述可动平面相对，测量上述基准平面与上述可动平面之间的距离。

2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其特征在于，

上述测量仪为千分表（51），配置为在上述连杆部旋转到上述基准位置时，上述千分表的前端部与上述可动平面抵接而压入预定量（△d）。

3.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，

上述基准平面和上述可动平面形成为，在上述连杆部旋转到上述基准位置时彼此位于同一平面上。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的并联连杆机器人，其特征在于，

上述夹具具有与上述基准平面接触并可装卸地安装，支撑上述测量仪的支撑部（53）。