[发明专利]静态道路坡度估计

权利要求书

1.一种车辆，包括：

控制器，被配置成：基于滤波的纵向加速度而产生指示静态道路坡度估计的输出，所述滤波的纵向加速度取决于纵向加速度的导数，

其中，静态道路坡度估计的初始值对应于运动学道路坡度估计和动态道路坡度估计中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括：

惯性传感器，用于提供指示纵向加速度的信号，

其中，所述导数包括对应于纵向加速度的时间导数的纵向加速度一阶导数，其中，控制器还被配置成：当纵向加速度的时间导数大于加速度的时间导数阈值时，使用具有窄带宽的低通滤波器对纵向加速度进行滤波。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，控制器还被配置成：

当纵向加速度的时间导数小于加速度的时间导数阈值时，使用具有宽带宽的低通滤波器对纵向加速度进行滤波。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述导数包括纵向加速度二阶导数，

其中，控制器还被配置成：基于所述导数，使用具有从多个带宽中选择的带宽的低通滤波器对纵向加速度进行滤波。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，每个道路坡度估计对应于估计品质因子，

其中，当运动学品质因子大于动态品质因子时，静态道路坡度估计的初始值对应于运动学道路坡度估计，

其中，当动态品质因子大于运动学品质因子时，静态道路坡度估计的初始值对应于动态道路坡度估计。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中，当运动学品质因子和动态品质因子均小于阈值品质值时，静态道路坡度估计的初始值对应于默认值。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，控制器还被配置成：

基于纵向加速度的导数而产生指示静态品质因子的输出。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中，控制器还被配置成：

基于纵向加速度的导数与第一阈值和第二阈值的比较而产生指示静态品质因子的输出，其中，第二阈值大于第一阈值。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中，控制器还被配置成：

当纵向加速度的导数小于第一阈值的持续时间比时间阈值长时，产生指示与高品质对应的静态品质因子的输出；

当纵向加速度的导数大于第一阈值且小于第二阈值时，产生指示与中等品质对应的静态品质因子的输出。

10.根据权利要求8所述的车辆，其中，控制器还被配置成：

当纵向加速度的导数大于第二阈值时，产生指示与低品质对应的静态品质因子的输出。