[发明专利]一种四足机器人单驱动多关节机体

权利要求书

1.一种四足机器人单驱动多关节机体，包括一个多关节机体（Ⅱ），该多关节机体（Ⅱ）的前后端分别与前机体(Ⅰ)和后机体(Ⅲ)相连接。四条腿对称布置于前机体(Ⅰ)和后机体(Ⅲ)的四个端部，其特征在于所述的多关节机体（Ⅱ）由若干关节组成，包括一个位于最前端的单电机驱动机构（A）、多个同步齿形带传动机构（B）、多个连杆机构（C）和多个环形支撑机构（D）构成；所述单电机驱动机构（A）与同步齿形带机构（B）通过连杆机构（C）联接传动，并由环形支撑机构（D）柔性联接。

2.根据权利要求书1所述的四足机器人单驱动多关节机体，其特征在于所述的单电机驱动机构（A）包括：电机（1）、电机支座（21）、螺栓1（2）、螺栓2（31）、支撑环1（22）、支撑架1（23）、联轴器（3）、轴1（6）、轴2（12）、连杆1（8）和连杆2（10），电机（1）本体通过螺栓1(2)连接至电机支座（21）上，电机支座（21）和支撑环1（22）通过螺栓2（31）连接；支撑环1（22）通过支撑架1（23）与连杆1（8）相连；联轴器（3）将电机（1）轴和轴1（6）相连；轴1（6）通过螺纹与轴2（12）相连；轴1（6）和连杆1（8）通过深沟球轴承1（7）相连，使得轴1（6）和连杆1（8）可以相互转动；轴2（12）通过螺栓3（11）固连于连杆2（10）；由于电机（1）本体最终与连杆1（8）是一个整体，电机（1）的轴最终与连杆2（10）是一个整体，当电机（1）转动时，连杆1（8）就相对连杆2（10）转动。

3.根据权利要求书2所述的四足机器人单驱动多关节机体，其特征在于所述的同步齿形带传动机构（B）包括：轴3（30）、同步齿形带轮1（4）、同步齿形带轮2（15）、同步齿形带轮3（19）、同步齿形带1（17）、同步齿形带2（18）、键1（5）、键2（16）、键3(20)和连杆3（32）；同步齿形带轮1（4）通过键1（5）与所述轴1（6）相连，同步齿形带轮2（15）通过键2（16）与轴3（30）相连，同步齿形带轮3（19）通过键3（20）与轴3（30）相连；同步齿形带轮1（4）和同步齿形带轮2（15）经过同步齿形带1（17）传动。当电机（1）带动轴1（6）转动，同步齿形带轮1（4）跟随轴1（6）转动。通过同步齿形带1（17），使同步齿形带轮2（15）一起转动，从而带动轴3（30）转动；而轴3（30）通过螺栓3（14）与连杆3（32）固连，这样连杆2（10）就相对与连杆3（32）转动；同步齿形带轮3（19）和同步齿形带2（18）将运动往下一节传递。

4.根据权利要求书3所述的四足机器人单驱动多关节机体，其特征在于所述的连杆机构（C）包括：所述连杆1（8）、所述连杆2（10）、所述连杆3（30）以及推力球轴承1（9）和推力球轴承2（13），所述连杆1（8）和连杆2（10）通过推力球轴承1（9）连接，所述连杆2（10）和连杆3（30）通过推力球轴承2（13）连接。

5.根据权利要求书4所述的四足机器人单驱动多关节机体，其特征在于所述的环形支撑机构（D）包括：支撑环2（27）、深沟球轴承3（26）、深沟球轴承4（28）、轴4（25）和轴端弹性挡圈（29），在水平方向，支撑环2（27）通过所述支撑架2（24）与所述连杆2（10）相连，在竖直方向，底部轴4（25）与支撑环2（27）通过深沟球轴承3（26）相连；顶部所述轴3（30）与深沟球4（28）相连，并用轴端弹性挡圈（29）对深沟球轴承4（28）进行轴向限位；相邻两个支撑环2（27）之间弹簧连接，支撑环2（27）外包裹仿生皮肤，当机体运动时，外观一定的仿生效果。