[发明专利]点胶、涂胶设备圆弧过渡轨迹速度规划方法

权利要求书

1.一种点胶、涂胶设备圆弧过渡轨迹速度规划方法，其特征在于：包括考虑圆弧轨迹上向心力的步骤。

2.根据权利要求1所述的点胶、涂胶设备圆弧过渡轨迹速度规划方法， 其特征在于包含如下内容：

将运动轨迹细分为多个微线段，运动轨迹中包含至少一个圆弧轨迹；

获得各微线段的理论运动速度V0；同时，考虑圆弧轨迹上向心力对出胶量的影响，设定允许向心加速度Racc，计算出圆弧轨迹上各微线段的圆弧过渡速度V2；在圆弧过渡速度V2和理论运动速度V0中取较小值作为基准，来规划各微线段的最终矢量速度，以实现整个圆弧轨迹以及圆弧轨迹起始点之前、圆弧轨迹结束点之后附近轨迹的速度规划。

3.根据权利要求1或2所述的点胶、涂胶设备圆弧过渡轨迹速度规划方法，包括如下具体步骤：

步骤1：将运动矢量轨迹按等长L拆分成微线段，并设定同一微线段上速度为定值；

步骤2：计算各微线段的曲率半径，判断各微线段是否为拐点，即根据计算结果确定每一个圆弧轨迹的起始点和结束点；

步骤3：获得第一圆弧轨迹、以及第一圆弧轨迹起始点之前、结束点之后的各微线段的输出速度Vt；

步骤3-1：获得原速度规划下各个微线段的理论运动速度V0

步骤3-2：根据圆弧轨迹的各个微线段的曲率半径以及设定的允许向心加速度Racc来计算圆弧轨迹上每个微线段的圆弧过渡速度V2；

步骤3-3：比较步骤3-1和步骤3-2中得到的圆弧轨迹上每个微线段的理论运动速度V0、圆弧过渡速度V2的大小，并进行分流处理；

当V2> V0时，停止对该圆弧过渡轨迹的速度规划；

将V2< V0时,将V2设置为当前微线段的输出速度Vt；

步骤3-4：从圆弧轨迹的起始点开始，以圆弧轨迹上微线段的输出速度为低速度，采用设定的加速度a，逆向计算圆弧轨迹的起始点之前的一段轨迹的各个微线段的输出速度Vt，直到计算到大于或等于原规划方案下微线段的理论运动速度V0停止，并将停止时微线段的输出速度Vt设定为其原规划方案下的理论运动速度V0；从圆弧轨迹的结束点开始，以圆弧轨迹上微线段的输出速度为低速度，采用设定的加速度a，计算圆弧轨迹的结束点之后的一段轨迹的各个微线段的输出速度Vt，直到计算到大于或等于原规划方案下微线段的理论运动速度V0停止，并将停止时微线段的输出速度Vt设定为其原规划方案下的理论运动速度V0；从而获得第一个圆弧轨迹、以及第一个圆弧轨迹起始点之前、结束点之后的各轨迹的微线段的输出速度Vt；

步骤4,如果运动矢量轨迹含有超过一个圆弧轨迹，

判断各圆弧轨迹是否相接，如果不相接，按照步骤3所述方法设置在后圆弧轨迹、以及在后圆弧轨迹结束点之后的各微线段的输出速度，对于在后圆弧轨迹开始点之前各微线段速度按照步骤3-4计算时，将在前圆弧过渡轨迹速度规划所得到的各微线段的输出速度视为原速度规划下各个微线段的理论运动速度V0；

如果相接，按照如下步骤计算：

判断两相接触圆弧的曲率半径的大小，如果在前圆弧同在后圆弧曲率半径大小相同，按照步骤3所述方法设置在前和在后圆弧轨迹、在前圆弧轨迹开始点之前、在后圆弧轨迹结束点之后的各微线段的输出速度；

如果在前圆弧的曲率半径小于在后圆弧的曲率半径，按照步骤3所述方法设置在前和在后圆弧轨迹、在前圆弧轨迹开始点之前、在后圆弧轨迹结束点之后的各微线段的输出速度，然后在按照步骤3-4设置在前圆弧轨迹结束之后的各微线段的输出速度时将在后圆弧轨迹以及在后圆弧轨迹结束点之后的各微线段的输出速度视原速度规划下各个微线段的理论运动速度V0；

如果在前圆弧的曲率半径大于在后圆弧的曲率半径，按照步骤3所述方法设置在前和在后圆弧轨迹、在前圆弧轨迹开始点之前、在后圆弧轨迹结束点之后的各微线段的输出速度，然后在按照步骤3-4设置在后圆弧轨迹开始之前的各微线段的输出速度时将在前圆弧轨迹以及在前圆弧轨迹开始点之前的各微线段的输出速度视原速度规划下各个微线段的理论运动速度V0。