[发明专利]一种起重机起重作业自动控制方法和系统

权利要求书

1.一种起重机起重作业自动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）判断当前控制模式是否为自动控制模式，若是，则执行后续步骤；

2）输出发动机转速控制信号，控制发动机按相应转速工作，同时输出比例电磁阀控制信号，控制比例电磁阀打开相应开口度，起重机的卷扬机构在发动机当前转速，以及比例电磁阀当前开口度下工作。

2.如权利要求1所述的起重机起重作业自动控制方法，其特征在于，所述自动控制模式至少包括工况作业选择模式，所述工况作业选择模式包括至少两种工况作业模式，每种工况作业模式对应有相应的发动机转速控制信号和比例电磁阀控制信号；

在当前自动控制模式为工况作业选择模式时，所述步骤2）中的发动机转速控制信号为当前工况作业模式下的发动机转速控制信号，比例电磁阀控制信号为当前工况作业模式下的比例电磁阀控制信号。

3.如权利要求2所述的起重机起重作业自动控制方法，其特征在于，所述工况作业选择模式包括重载作业模式、一般作业模式和快速作业模式。

4.如权利要求2所述的起重机起重作业自动控制方法，其特征在于，在步骤1）和步骤2）之间还包括步骤：

1.1）获取当前工况作业模式下的比例电磁阀控制信号目标值以及当前的比例电磁阀控制信号输出值；

1.2）生成在所述比例电磁阀控制信号输出值与所述比例电磁阀控制信号目标值之间的第一平缓过渡曲线，所述比例电磁阀控制信号按照所述第一平缓过渡曲线输出，并在所述比例电磁阀控制信号达到比例电磁阀控制信号目标值时，持续输出比例电磁阀控制信号目标值，所述发动机转速控制信号与所述比例电磁阀控制信号对应输出。

5.如权利要求4所述的起重机起重作业自动控制方法，其特征在于，每种工况作业模式均对应有相应的第一平缓过渡曲线。

6.如权利要求2所述的起重机起重作业自动控制方法，其特征在于，在步骤1）和步骤2）之间还包括步骤：

1.1）获取当前工况作业模式下的发动机转速控制信号目标值以及当前的发动机转速控制信号输出值；

1.2）生成在所述发动机转速控制信号输出值与所述发动机转速控制信号目标值之间的第二平缓过渡曲线，所述发动机转速控制信号按照所述第二平缓过渡曲线输出，并在所述发动机转速控制信号达到发动机转速控制信号目标值时，持续输出发动机转速控制信号目标值，所述比例电磁阀控制信号与所述发动机转速控制信号对应输出。

7.如权利要求6所述的起重机起重作业自动控制方法，其特征在于，每种工况作业模式均对应有相应的第二平缓过渡曲线。

8.如权利要求1所述的起重机起重作业自动控制方法，其特征在于，所述自动控制模式包括自学习作业模式；

在当前自动控制模式为自学习作业模式时，所述步骤2）中的发动机转速控制信号为学习过程储存的发动机转速控制信号，比例电磁阀控制信号为学习过程储存的比例电磁阀控制信号。

9.如权利要求1、2、3或8所述的起重机起重作业自动控制方法，其特征在于，在步骤1）和步骤2）之间还包括步骤：

1.1）判断是否具有比例电磁阀操纵手柄信号输入，若是，则执行步骤2），若否，则结束。

10.如权利要求4-7任一项所述的起重机起重作业自动控制方法，其特征在于，在步骤1）和步骤1.1）之间还包括步骤：

1.01）判断是否具有比例电磁阀操纵手柄信号输入，若是则执行步骤1.1），若否则结束。

11.如权利要求1-8任一项所述的起重机起重作业自动控制方法，其特征在于，还包括步骤：

3）在卷扬机构制动时，退出自动控制模式。

12.如权利要求1-8任一项所述的起重机起重作业自动控制方法，其特征在于，所述步骤1）具体为：判断当前控制模式是否为自动控制模式，若是，则执行后续步骤，若否，则进入传统作业模式。