[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

基台；

第1臂，其与所述基台连结并以第1旋转轴为轴中心进行转动；

第2臂，其与所述第1臂连结并以与所述第1旋转轴正交的第2旋转轴为轴中心进行转动；

第1驱动源，其通过第1角速度指令来使所述第1臂转动；

第1惯性传感器，其被设置于所述第1臂，并且检测所述第1臂的绕所述第1旋转轴的角速度或者加速度；

第1角度传感器，其检测所述第1驱动源的旋转角度；

第2驱动源，其通过第2角速度指令来使所述第2臂转动；

第2惯性传感器，其被设置于所述第2臂，并且检测所述第2臂的绕所述第2旋转轴的角速度或者加速度；

第2角度传感器，其检测所述第2驱动源的旋转角度；

第1驱动源控制单元，其反馈第1校正分量来控制所述第1驱动源，所述第1校正分量是根据从所述第1惯性传感器得到的所述第1臂的所述第1旋转轴的角速度ωA1和从所述第1角度传感器得到的所述第1臂的所述第1旋转轴的角速度ωA1m而被导出的；以及

第2驱动源控制单元，其反馈第2校正分量来控制所述第2驱动源，所述第2校正分量是根据从所述第2惯性传感器得到的所述第2臂的所述第2旋转轴的角速度ωA2、和从所述第2角度传感器得到的所述第2臂的所述第2旋转轴的角速度ωA2m而被导出的。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，具备：

所述第1驱动源控制单元，其根据所述第1校正分量来反馈所述第1角速度指令，所述第1校正分量是在从所述角速度ωA1减去所述角速度ωA1m所得到的值上乘以反馈增益而得到的；以及

所述第2驱动源控制单元，其根据所述第2校正分量来反馈所述第2角速度指令，所述第2校正分量是在从所述角速度ωA2减去所述角速度ωA2m所得到的值上乘以反馈增益而得到的。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第1惯性传感器被设置于所述第1臂的转动的前端部，

所述第2惯性传感器被设置于所述第2臂的转动的前端部。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第1旋转轴与所述基台的设置面的法线一致。

5.一种机器人，其特征在于，具备：

基台；

第1臂，其与所述基台连结并以第1旋转轴为轴中心进行转动；

第2臂，其与所述第1臂连结并以与所述第1旋转轴正交的第2旋转轴为轴中心进行转动；

第3臂，其以与所述第2旋转轴平行的第3旋转轴为轴中心进行转动；

第1驱动源，其通过第1角速度指令来使所述第1臂转动；

第1惯性传感器，其被设置于所述第1臂，并且检测所述第1臂的绕所述第1旋转轴的角速度或者加速度；

第1角度传感器，其检测所述第1驱动源的旋转角度；

第2驱动源，其通过第2角速度指令来使所述第2臂转动；

第2惯性传感器，其被设置于所述第2臂，并且检测所述第2臂的绕所述第2旋转轴的角速度或者加速度；

第2角度传感器，其检测所述第2驱动源的旋转角度；

第3驱动源，其通过第3角速度指令来使所述第3臂转动；

第3惯性传感器，其被设置于所述第3臂，并且检测所述第3臂的绕所述第2旋转轴的角速度或者加速度；

第3角度传感器，其检测所述第3驱动源的旋转角度；

第1驱动源控制单元，其反馈第1校正分量来控制所述第1驱动源，所述第1校正分量是根据从所述第1惯性传感器得到的所述第1臂的所述第1旋转轴的角速度ωA1和从所述第1角度传感器得到的所述第1臂的所述第1旋转轴的角速度ωA1m而被导出的；

第2驱动源控制单元，其反馈第2校正分量来控制所述第2驱动源，所述第2校正分量是根据从所述第2惯性传感器得到的所述第2臂的所述第2旋转轴的角速度ωA2和从所述第2角度传感器得到的所述第2臂的所述第2旋转轴的角速度ωA2m而被导出的；以及

第3驱动源控制单元，其反馈第3校正分量来控制所述第3驱动源，所述第3校正分量是根据所述角速度ωA2、从所述第3惯性传感器得到的所述第3臂的所述第2旋转轴的角速度ωA3、以及从所述第3角度传感器得到的所述第3臂的所述第3旋转轴的角速度ωA3m而被导出的。