[发明专利]一种铅酸蓄电池板栅自动搬运装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种铅酸蓄电池板栅自动搬运装置，具体涉及一种在铅酸蓄电池板栅成产线上对板栅成品进行自动搬运的设备。 

背景技术

本专利所提及的铅酸蓄电池，其电池芯为栅格形的铅棒，在铅棒上穿套有圆柱形套管，套管内需要灌装铅膏，然后对套管进行封口。由于铅是重金属，而且毒性较大，对作业环境有严重污染，危害作业人员的身体健康，铅酸蓄电池的整个生产制造过程要实现高度的自动化，做到无人化生产。 

对铅酸蓄电池板栅进行铅膏灌装的设备在中国发明专利（公开号：CN103066247A）中已有详细说明。 

在铅酸蓄电池板栅成产线末端，板栅经过清洗、称重后合格的成品停止在输送台末端。输送台设置有若干条并列的输送带，输送带之间存在间隙，在生产板栅时输送带是持续转动的，只不过输送台末端设置有阻挡装置，可以阻挡板栅掉下输送台。此时需要将板栅成品自动搬离输送台并码放整齐，由于灌装好铅膏的板栅重量增加，不适合再使用负压吸附式搬运工具搬运，加上板栅的特殊结构和形状，造成自动搬运存在技术困难。 

  

发明内容

针对背景技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种铅酸蓄电池板栅自动搬运装置，该自动搬运装置设置有可三轴移动一轴旋转的机械手，采用抓取方式搬运板栅，被抓取的板栅可以进行三维移动和一维旋转，很方便地进行整齐码放，能够实现全程自动化和智能化。 

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的： 

一种铅酸蓄电池板栅自动搬运装置，所述自动搬运装置设置在板栅生产线末端，所述自动搬运装置设置有主架体，主架体上设置有三轴方向导轨，通过导轨设置有可在三轴方向移动、并可围绕Z轴方向旋转的机械手，所述机械手设置有适配于板栅的可开合的机械爪，机械爪包括若干个爪臂，每个爪臂下端均呈L型。

进一步，所述导轨包括X、Y和Z轴方向导轨，Y轴方向导轨架设在X 轴方向导轨上可通过X 轴方向导轨滑动，Z轴方向导轨架设在Y轴方向导轨上可通过Y轴方向导轨滑动，Z轴方向导轨自身可上下移动，所述机械手设置在Z轴方向导轨下端。 

进一步，所述X 和Y轴方向导轨分别由两根并行的导轨构成，所述Z轴方向导轨由单根导轨构成。 

进一步，所述X、Y和Z轴方向导轨均采用直线运动单元，设置有电动机进行驱动。 

进一步，所述X轴方向的导轨设置有一台电动机，两根导轨之间通过传动轴传动。 

进一步，所述X、Y和Z轴方向导轨的两端均设置有限位缓冲装置。 

进一步，所述机械爪通过气缸驱动开合，机械爪所包括的爪臂分成两组相对设置。 

进一步，所述机械手配合机械爪设置有定位臂，定位臂夹持的间距适配于待抓取板栅的宽度，并且固定不变，张开状态下的机械爪位于所述定位臂夹持区域之外。 

进一步，所述自动搬运装置设置有感应板栅是否到位的传感器，还设置有自动控制装置进行整体作业控制。 

进一步，所述主架体下方配合机械手设置有托盘转运平台，所述转运平台呈直线型或拐角型。 

进一步，所述自动控制装置采用PLC或工控机。 

为了配合板栅的码放和最终搬运，在本发明自动搬运装置的主架体下方还设置有托盘，托盘放置在自动转运平台上，当托盘上码放足够多的板栅后，启动转运平台，将托盘移动至主架体之外，利用叉车将托盘转移走，再放置空的托盘至转运平台上，可再次进行板栅码放。转运平台的传动机构可以采用链传动。 

本发明的自动搬运装置具有以下优点： 

该自动搬运装置设置有机械手，采用抓取方式搬运板栅，被抓取的板栅可以进行三维移动和一维旋转，很方便地进行整齐码放，机械手抓取牢靠，适合板栅的特殊结构和形状，也适合插入输送带的间隙之内。

该自动搬运装置安装有感应板栅是否到位的传感器，只有当板栅到达指定位置后，才进行抓取和搬运。该自动搬运装置安装有自动控制装置如PLC进行作业控制，能够实现全程智能化和自动化。 

该自动搬运装置全部采用机械化、智能化和自动化的装置，做到无人化生产，避免了对作业人员的健康危害，提高了生产效率，降低了生产成本。 

附图说明

图1是本发明自动搬运装置的使用状态图； 

图2是本发明自动搬运装置（含转运平台）的立体图；

图3是本发明自动搬运装置的立体图；

图4是本发明自动搬运装置的立体图；

图5是本发明自动搬运装置所采用机械手的立体图；