[发明专利]照相机的校准方法以及装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种照相机的校准方法以及装置。

背景技术

通过将由车载照相机拍摄到的车辆后方的图像显示在车载监视器，使从驾驶员观察处于盲区的车辆后方附近的状况成为在车载监视器显示的图像而进行目测，从而提高车辆后退时的可见性。

在使这种车载照相机的图像显示在车载监视器时，为了校正车载照相机向车辆的安装状态，在车辆的后方设置校正用的标识，并一边观察呈现在车载监视器的校正用标识的像，一边适当调整车载照相机的安装状态以适当呈现该校正用的标识的像。

而且，对于由车载照相机得到的图像，通过实施基于校正用标识的像的规定的运算处理，从而适当校正呈现在车载监视器的图像。

而且，通过多个车载照相机对车辆的周围整体进行拍摄，并将通过各个车载照相机得到的多个图像分别变换成如从车辆的正上方俯视而得到的图像(俯视图像)，并且进行调整了在各个图像间的位置的匹配，从而得到单一的视点变换合成图像(专利文献1)。

在这种情况下，由于需要在邻接的两个图像间精度良好地进行对位，因此要求高精度的校准。

但是，现有的校准方法需要严格确定校正用标识与车辆的相对位置关系，需要在设置车辆后，对于该车辆精度良好地设置校正用标识，或者需要在设置校正用标识后，对于该校正用标识精度良好地设置车辆。

因此，在车辆生产线中，花费费用而改造设备以对提高车辆与校正用标识的对位精度进行研究。此外，一旦从生产现场出场后在销售或服务公司的配备部门重新进行校准时(修理等情况或附加车载照相机等的情况等)，需要根据其状况精度良好地设置校正用标识，因此造成更加花费作业工时。

由于这样的状况，寻求一种不要求车辆与校正用标识的相对设置精度的校准方法。

作为不要求车辆与校正用标识的相对设置精度的校准方法而存在专利文献2。专利文献2利用如白线格子的直线性、平行性、正交性、间隔等与车辆的停车状态无关的特征对多个照相机的内部参数或者歪曲参数以及外部参数进行校准。由于无需车辆的定位也能够校准内部参数或者歪曲参数，因此能够实现简易且高精度的校准。

【在先技术文献】

【专利文献】

专利文献1：国际公开第00/07373号公报

专利文献2：日本特开2012-015576号公报

【发明要解决的课题】

但是，在车辆下的平面直接描画或者通过敷设地利用校正用的白线格子，因此在大型的建筑用设备等车辆庞大的情况下需要大的校正用图表，从而在校正用图表的制作、搬运、敷设等校正所需的准备花费工时。

发明内容

本发明鉴于上述课题而完成，其目的在于，不需要求车辆与校正用标识的相对设置精度并且能够使校正用标识的敷设准备简略化。

【用于解决课题的手段】

为了解决上述课题，本发明采取一种照相机的校准方法，其根据多个图像来进行照相机的校准，所述多个图像通过在设置有车辆的路面上，利用设置在车辆上的多个照相机对包括预先设置的校正用标识在内的所述车辆的周边区域拍摄而得到，校正用标识是至少两条第一平行直线与斜率不同于两条第一平行直线的两条第二平行直线相交的多个交点，该照相机的校准方法根据预先存储有多个图像的各个图像的第一照相机参数进行视点变换而生成俯瞰影像，根据生成的俯瞰影像识别多个交点，根据识别出的多个交点与多个照相机的位置以及姿势的信息，计算能够生成没有偏移的俯瞰影像的第二照相机参数。

而且，本发明采取一种照相机的校准装置，其根据多个图像进行照相机的校准，所述多个图像通过在设置有车辆的路面上，利用设置在车辆上的多个照相机对包括预先设置的校正用标识在内的车辆的周边区域进行拍摄而得到，校正用标识是至少两条第一平行直线与斜率不同于两条第一平行直线的两条第二平行直线相交的多个交点，该照相机的校准装置包括：俯瞰影像生成部，其根据预先存储有多个图像的各个图像的第一照相机参数进行视点变换而生成俯瞰影像；特征点识别部，其根据生成的俯瞰影像识别多个交点；校准部，其根据识别出的多个交点与多个照相机的位置以及姿势的信息，计算能够生成没有偏移的俯瞰影像的第二照相机参数。

【发明效果】

本发明不需要求车辆与校正用标识的相对设置精度并且能够使校正用标识的敷设准备简略化。

附图说明

图1为表示本发明所涉及的照相机的校准装置的一个结构例的图。

图2为表示本发明的校准目标的一个示例的图。

图3为表示本发明的车辆相对于校准目标的设置状态的图。