[发明专利]一种流水线作业视觉定位方法、装置和系统

说明书

技术领域

本发明涉及流水线作业领域，更具体地说，涉及一种流水线作业视觉定位方法、装置和系统。

背景技术

随着工业化技术的发展，流水线作业已经广泛应用到生活日用品、电子产品等行业中产品的生产和制作。流水线作业时，流水线作业装置上的每个工位均设置一CCD摄像头，所述每个CCD摄像头对其对应工位上的产品的位置进行定位，根据定位的信息，来校准该工位上操作设备的操作位置，从而可以使得操作设备对工位上的产品的操作更精确，利用该技术方案，大大提高产品的成品率。但该技术方案中，每个工位都需要配置CCD摄像头，由于CCD摄像头价格昂贵，这造成了该流水线作业装置的成本高，由于有要对每个CCD摄像头进行程序编写，这势必造成流水线作业装置的维护和调试复杂。

因此，需要一种流水线作业视觉定位方法、装置和系统，能够降低流水线作业的成本，并且能够降低流水线维护和调试的复杂度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种流水线作业视觉定位方法、装置和系统，旨在解决现有技术中流水线作业成本高，且流水线维护和调试复杂等的问题。

为了实现本发明的目的，一种流水线作业视觉定位方法，其特征在于，包括:

CCD视觉定位器定位第一工位上工件的位置；

处理器根据第一工位上工件的位置信息，控制后续工位上机械手的校准或工件位置的调整；

控制机械手的工作和工件的移动。

优选地，所述CCD视觉定位器定位第一工位上工件的位置具体包括：

CCD视觉定位器采集第一工位上工件的图像；

根据采集第一工位上工件的图像，CCD视觉定位器分析第一工位上工件的位置坐标；

CCD视觉定位器获得并发送第一工位上工件的位置坐标信息给处理器。

优选地，所述处理器根据第一工位上工件的位置信息，控制后续工位上机械手的校准或工件位置的调整具体包括：

处理器根据第一工位上工件的位置信息，计算分析后生成校准指令，控制后续工位上机械手的补偿校准或对工件的位置进行调整；

机械手根据校准指令进行补偿校准和工作或控制工件根据校准指令进行位置调整。

本发明还提供了一种流水线作业视觉定位装置，其包括CCD视觉定位器、处理器、机械手和多个工位；

所述CCD视觉定位器，用于定位第一工位上工件的位置；

所述处理器，用于根据第一工位上工件的位置信息，控制后续工位上机械手的校准或工件位置的调整，并控制机械手的工作和工件的移动；

所述机械手在三维空间上移动，用于根据校准指令进行补偿校准并对工位上的工件进行加工处理。

优选地，所述CCD视觉定位器，用于采集第一工位上工件的图像，根据采集第一工位上工件的图像，分析第一工位上工件的坐标位置，获得并发送第一工位上工件的位置坐标信息给处理器。

优选地，所述处理器，用于根据第一工位上工件的位置信息，生成校准指令，控制后续工位上机械手的补偿校准或对工件的位置进行调整；所述机械手或所述工件根据校准指令进行补偿校准或调整。

优选地，所述装置还包括传输设备，所述处理器用于控制传输设备的运动；

所述传输设备，用于将工件从一个工位传输到下一个工位。

本发明还提供了一种流水线作业视觉定位系统，其包括定位模块、校准模块和控制模块；其中：

所述定位模块，用于定位第一工位上工件的位置，并将第一工位上工件的位置信息发给校准模块；

所述校准模块，用于根据第一工位上工件的位置信息，控制后续工位上机械手的校准或控制工件位置的调整；

所述控制模块，用于控制机械手的工作或工件的移动。

优选地，所述定位模块包括图像采集单元、图像分析单元和指令处理单元；

所述图像采集单元，用于采集第一工位上工件的图像，并将图像信息发给图像分析单元；

所述图像分析单元，用于根据采集第一工位上工件的图像信息，分析第一工位上工件的位置坐标，获得第一工位上工件的位置坐标信息；

指令处理单元，用于将第一工位上工件的位置坐标信息传送给校准模块。

优选地，所述校准模块包括校准指令单元和校准控制单元；

所述校准指令单元，用于根据第一工位上工件的位置信息，计算分析后生成校准指令；

所述校准控制单元，用于根据校准指令控制后续工位上机械手的补偿校准或对工件的位置进行调整。