[发明专利]钻具搬运机械手无效
| 申请号： | 201310371728.0 | 申请日： | 2013-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN103437722A | 公开（公告）日： | 2013-12-11 |
| 发明（设计）人： | 于芳;高杭;李志刚;常健;何波 | 申请（专利权）人： | 四川宏华石油设备有限公司 |
| 主分类号： | E21B19/14 | 分类号： | E21B19/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 618300 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 搬运 机械手 | ||
1.钻具搬运机械手，包括竖直的导轨（1）、可沿导轨（1）滑动的上滑车（2）和下滑车（3）、伸缩油缸（4）、夹持钻具（5）的夹钳（6）、机械臂（7）和连接臂（8），其特征在于：所述伸缩油缸（4）一端与上滑车（2）连接，另一端与下滑车（3）连接；所述机械臂（7）一端与上滑车（2）铰接，另一端与夹钳（6）铰接；所述连接臂（8）一端与下滑车（3）铰接，另一端与机械臂（7）的中部铰接，且该连接臂（8）与机械臂（7）的铰接处到机械臂（7）两端部的距离相等，同时所述连接臂（8）的长度为机械臂（7）长度的二分之一。
2. 根据权利要求1所述钻具搬运机械手，其特征在于:所述机械臂（7）由主臂（71）和姿态臂（72）组成，且主臂（71）和姿态臂（72）长度相等；所述主臂（71）和姿态臂（72）的一端分别与上滑车（2）铰接于A点和B点，所述主臂（71）和姿态臂（72）的另一端分别与夹钳（6）铰接于D点和C点，且AB、BC、CD、DA的连线形成平行四边形；所述主臂（71）的中部与连接臂（8）的另一端铰接于E点，该E点到A点和D点的距离相等。
3.根据权利要求1所述钻具搬运机械手，其特征在于:所述伸缩油缸（4）上设有位移传感器（41），所述位移传感器（41）和外接的控制系统电连接。
4.根据权利要求1所述钻具搬运机械手，其特征在于:所述下滑车（3）还与绞车的绞绳（9）相连。
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