[发明专利]基于安全间距策略的车辆队列行驶控制系统及其控制方法

权利要求书

1. 一种基于安全间距策略的车辆队列行驶控制系统，它包括：

车速检测装置，用于检测被控车辆自身的绝对车速以及被控车辆与相邻前车之间的相对速度，车速检测装置与基于安全间距策略的控制单元连接；

行车间距检测装置，用于检测被控车辆与相邻前车之间的行车间距，行车间距检测装置与基于安全间距策略的控制单元连接；

基于安全间距策略的控制单元，根据测量信息及车辆信息计算被控车辆的期望加速度，与车辆控制装置连接；

车辆控制装置，根据被控车辆的期望加速度来控制被控车辆的期望速度进而控制被控车辆与前车之间安全的行车间距。

2. 根据权利要求1所述的一种基于安全间距策略的车辆队列行驶控制系统，其特征在于：车速检测装置包括毫米波雷达和轮速传感器，其分别与基于安全间距策略的控制单元导线连接。

3. 根据权利要求1所述的一种基于安全间距策略的车辆队列行驶控制系统，其特征在于：行车间距检测装置为毫米波雷达。

4. 一种基于安全间距策略的车辆队列行驶控制系统的控制方法，它包括下述步骤：

步骤1、通过车速检测装置和行车间距检测装置，检测被测车辆的绝对速度、被测车辆与相邻前车之间的相对速度和被测车辆与相邻前车之间的行车间距；

步骤2、根据检测信息及车辆自身信息，由基于安全间距策略的控制单元通过公式（1）                                                公式（2） 和公式（3）计算得出被控车辆的期望加速度，其中 代表期望的第辆车期望的车间距离；:纵向控制系统的时间延迟；：是车辆在水平和干燥路面上的制动距离，；是第i辆车到基准线的距离；L: 为被控车辆车身长度加上被控车辆与相邻前车之间的间距 ； :是安全系数；为第i辆车在最大制动动作时的减速度；；为被控车辆与相邻前方车辆之间的安全间距误差；是正的控制增益；为被控车辆期望加速度；

步骤3、根据被控车辆的期望加速度控制制动装置或节气门，由期望加速度的大小进行制动控制或节气门控制，通过节气门开度大小和制动强度来实现对被控车辆的速度控制，从而实现被控车辆与相邻前车保持安全的车间距离。