[发明专利]一种基于动态规划和均值漂移的结构光光条中心提取方法

权利要求书

1.一种基于动态规划和均值漂移的结构光光条中心提取方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：对原始图像进行一维水平高斯滤波，得到线状光条增强图像；

步骤2：对步骤1所获得的线状光条增强图像使用动态规划算法求出初始光条中心点的最优像素级位置；

步骤3：在步骤2所得的像素级位置基础上，使用一维均值漂移迭代方法计算出最终光条中心点的最优亚像素级位置。

2.根据权利要求1所述的基于动态规划和均值漂移的结构光光条中心提取方法，其特征在于，所述步骤2具体包括如下步骤：

步骤2.1：对于图像第一行，累积能量值E(1,j)为第一行每个点在线状光条增强图像中对应点的像素值；

步骤2.2：从第二行起，直到图像的最后一行，逐行计算光条增强图像上以每个像素点(i,j)为终点的最优路径的累积能量值E(i,j),并记录该最优路径在上一行的列坐标，将其记录至S(i,j)；

步骤2.3：提取最后一行最大的累积能量值E(i_r,j_r)及累积能量值最大的像素点位置(i_r,j_r)。从最后一行的点(i_r,j_r)起，使用最优路径表S按行追溯出其所在最优路径上的所有像素点，这些像素点位置即构成初始位置集合

D＝{(i₁,j₁),(i₂,j₂),...，(i_c,j_c)}，设追溯得到的光条中心点个数为c。

3.根据权利要求1所述的基于动态规划和均值漂移的结构光光条中心提取方法，其特征在于，所述步骤3具体包括如下步骤：

步骤3.1：对每一行上初始光条中心位置的点，通过判断该点左右两个方向点的像素值及连续性，估算该行的光条宽度；

步骤3.2：使用光条初始中心位置作为漂移算法的初始值，应用一维均值漂移算法进行迭代，得出符合停止迭代条件的最优解，即为该行最终的亚像素级光条中心点位置；

步骤3.3：对图像中每一行重复步骤3.1～3.2，得到亚像素级光条中心点位置。