[发明专利]遥控介入机器人系统

权利要求书

1.一种遥控介入机器人系统，其特征在于：其包括介入导管、控制模组及分别与该控制模组相连接，并受其控制的穿刺鞘固定模组、导管进入模组、导管退出模组、气囊转向模组和造影剂射出模组，所述介入导管穿过所述穿刺鞘固定模组，并能通过该穿刺鞘固定模组调节介入导管插入时的朝向，所述气囊转向模组设置在所述介入导管的前端，并能调节该介入导管插入后的走向，所述造影剂射出模组与所述介入导管相连接，所述导管进入模组设置在介入导管一侧，并能驱动该介入导管在作自转动的同时向前移动，所述导管退出模组设置在介入导管一侧，并能驱动该介入导管沿其轴向方向向后移动。

2.根据权利要求1所述的遥控介入机器人系统，其特征在于，所述气囊转向模组包括充气装置及若干个分别通过气管与该充气装置相连接的气囊，各个气囊以所述介入导管的轴线为中心线呈圆心对称设置在该介入导管的前端。

3.根据权利要求1所述的遥控介入机器人系统，其特征在于，所述导管进入模组包括两前进电机和两条微粘胶带，两条微粘胶带以同一旋绕角度缠绕在所述介入导管上，两条微粘胶带的旋绕方向相反，两前进电机对称设置在所述介入导管的两侧，并分别与其相对应的微粘胶带相连接。

4.根据权利要求1所述的遥控介入机器人系统，其特征在于，所述导管退出模组包括两后退电机和两夹持转盘，两后退电机对称设置在所述介入导管的两侧，且该后退电机的转轴垂直于所述介入导管的轴线，所述夹持转盘的外圆周面上设有与所述介入导管相适配的弧形凹面，两夹持转盘分别与其相对应的后退电机的转轴上，且能使其上的弧形凹面抵压在所述介入导管上。

5.根据权利要求1所述的遥控介入机器人系统，其特征在于，所述造影剂射出模组包括注射器及能推动该注射器、使其内的造影剂射出的推动装置，所述注射器包括针筒及与该针筒相适配的活塞芯杆，所述针筒的前端注射孔与所述介入导管的尾端相连接，所述推动装置抵压在所述活塞芯杆上。

6.根据权利要求5所述的遥控介入机器人系统，其特征在于，所述推动装置包括推动电机、滚珠丝杆副和与该滚珠丝杆副相适配的直线导轨副，该直线导轨副的下部与螺设在所述滚珠丝杆副上，上部抵压在所述活塞芯杆的尾端面，所述推动电机的转轴与所述滚珠丝杆副相连接。

7.根据权利要求5所述的遥控介入机器人系统，其特征在于，所述推动装置为气压缸或液压缸。

8.根据权利要求7所述的遥控介入机器人系统，其特征在于，所述穿刺鞘固定模组包括固定座、穿刺鞘、万向球形夹持手臂、X轴滑动锁定机构、Y轴滑动锁定机构和Z轴滑动锁定机构，所述Y轴滑动锁定机构通过所述X轴滑动锁定机构设置在所述固定座上，并受该X轴滑动锁定机构的驱动沿X轴方向作往复动作，所述Z轴滑动锁定机构设置在所述Y轴滑动锁定机构上，并受该Y轴滑动锁定机构的驱动沿Y轴方向作往复动作，所述万向球形夹持手臂设置在所述Z轴滑动锁定机构上，并受该Z轴滑动锁定机构的驱动沿Z轴方向作往复动作，所述穿刺鞘设置在所述万向球形夹持手臂上。

9.根据权利要求8所述的遥控介入机器人系统，其特征在于，所述X轴滑动锁定机构包括X轴滑座、X轴滑块、X轴螺杆和X轴电机，所述X轴滑座设置在所述固定座上，所述X轴滑块活动设置在所述X轴滑座上，所述X轴螺杆的一端旋入所述X轴滑块上的螺母，另一端通过传动齿轮与所述X轴电机相连接，所述Y轴滑动锁定机构包括Y轴滑座、Y轴滑块、Y轴螺杆和Y轴电机，所述Y轴滑座设置在所述X轴滑块上，所述Y轴滑块活动设置在所述Y轴滑座上，所述Y轴螺杆的一端旋入所述Y轴滑块上的螺母，另一端通过传动齿轮与所述Y轴电机相连接，所述Z轴滑动锁定机构包括Z轴固定座、Z轴螺杆和Z轴电机，所述Z轴固定座内设有一安装空腔，且该安装空腔的一侧壁设有与所述Z轴螺杆相适配的螺母，所述Z轴电机设置在所述安装空腔内，所述Z轴螺杆的内端通过伸缩杆与所述Z轴电机相连接，该Z轴螺杆的外端经所述螺母伸出所述Z轴固定座，所述万向球形夹持手臂设置在该Z轴螺杆的外端上。

10.根据权利要求1所述的遥控介入机器人系统，其特征在于，所述控制模组包括近程人机界面主控制装置及远程人机界面副控制装置，所述近程人机界面主控制装置分别与所述穿刺鞘固定模组、导管进入模组、导管退出模组、气囊转向模组和造影剂射出模组相连接，并以控制其工作状态，所述远程人机界面副控制装置通过有线或无线网络与所述近程人机界面主控制装置相连接，其中所述近程人机界面主控制装置的控制优先级别高于所述远程人机界面副控制装置。