[发明专利]一种缩放穿插的移动机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种移动机构，具体涉及一种缩放穿插的移动机构。

背景技术

移动机器人按照移动方式可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人等类型。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣环境下作业和人所不及的环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。

中国专利CN103133818A提出了一种管道机器人，它通过电动推杆的伸缩实现了整体机构的攀爬。但是该移动机器人运动形式单一，结构复杂，无法适应更复杂的地形及工作环境。

发明内容

本发明要解决的技术问题：移动机构大多步态单一，结构较复杂，对地面及环境的适应能力不强。

本发明的技术方案：一种缩放穿插的移动机构包括一个上杆组、一个下杆组、三个支链推杆以及它们之间的连接；

所述的上杆组由三个转动轴、三个连接杆、三个平台推杆、六个连接块、电机、离合器组成，转动轴穿过连接杆的轴孔形成转动连接，转动轴的两端分别与两个连接块顶端的轴孔形成转动连接，以卡簧进行轴向固定，平台推杆的两端分别与两个连接块底端的底孔通过销钉形成固定连接，平台推杆为多级电动推杆，三个平台推杆同时伸缩，实现上杆组的整体缩放，离合器控制电机轴和连接杆的连接与分离；

所述的下杆组由三个转动轴、三个关节轴承杆、三个平台推杆、六个连接块组成，转动轴穿过关节轴承杆的关节轴承的内圈，以卡簧进行轴向固定，转动轴的两端分别与两个连接块顶端的轴孔形成转动连接，以卡簧进行轴向固定，平台推杆的两端分别与两个连接块底端的底孔通过销钉形成固定连接，平台推杆为多级电动推杆，三个平台推杆同时伸缩，实现下杆组的整体缩放，关节轴承杆可绕转动轴整周旋转也可小幅左右转动，形成球副；

所述的三个支链推杆为多级电动推杆，支链推杆的顶端插入到上杆组的连接杆的底孔中，以销钉进行固定连接，支链推杆的尾端插入到下杆组的关节轴承杆的顶孔中，以销钉进行固定连接，通过这样的连接，构造出一种缩放穿插的移动机构；

本发明的有益效果：本发明所述的一种缩放穿插的移动机构，上杆组和下杆组可以分别实现缩放运动，上杆组和下杆组之间可以实现穿插运动，机构整体具有缩放穿插移动步态和爬壁转弯移动步态。可应用于管道机器人及相关民用领域，也可应用于星球探测和军事领域。

附图说明

图1一种缩放穿插的移动机构的整体三维图

图2一种缩放穿插的移动机构的上杆组三维图

图3一种缩放穿插的移动机构的下杆组三维图

图4一种缩放穿插的移动机构的转动轴三维图

图5一种缩放穿插的移动机构的连接块三维图

图6一种缩放穿插的移动机构的平台推杆三维图

图7一种缩放穿插的移动机构的连接杆三维图

图8一种缩放穿插的移动机构的电机连接杆三维图

图9一种缩放穿插的移动机构的电机连接块三维图

图10一种缩放穿插的移动机构的关节轴承杆三维图

图11一种缩放穿插的移动机构的关节轴承杆安装图

图12一种缩放穿插的移动机构的离合器及电机安装图

图13(a)、图13(b)、图13(c)、图13(d)、图13(e)是一种缩放穿插的移动机构缩放穿插移动步态的分解图：

图13(a)缩放穿插移动步态的初始姿态

图13(b)上杆组（A）整体放大，下杆组（B）整体收缩

图13(c)下杆组（B）与上杆组（A）处于同一平面

图13(d)下杆组（B）穿过上杆组（A）

图13(e)上杆组（A）整体收缩，下杆组（B）整体放大

图14(a)、图14(b)、图14(c)、图14(d)、图14(e)、图14(f)、图14(g)是一种缩放穿插的移动机构爬壁转弯移动步态的分解图：

图14(a)爬壁转弯移动步态的初始姿态

图14(b)上杆组（A）整体收缩

图14(c)支链推杆伸长，上杆组（A）所在平面与下杆组（B）所在平面不平行

图14(d)上杆组（A）整体放大

图14(e)下杆组（B）整体收缩

图14(f)支链推杆收缩，上杆组（A）所在平面与下杆组（B）所在平面平行

图14(g)下杆组（B）整体放大