[发明专利]一种基于Ethercat的机器人控制方法无效
| 申请号： | 201310361772.3 | 申请日： | 2013-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN103425112A | 公开（公告）日： | 2013-12-04 |
| 发明（设计）人： | 刘霖;张峰;郭涛;陈伟;陈镇龙;罗颖;宋昀岑;刘娟秀;杨先明 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人： | 刘兴亮 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ethercat 机器人 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于Ethercat的机器人控制方法，其特征在于：包括采用实时linux系统的主站以及FPGA从站，其特征在于：所述FPGA从站包括软核NIOS II处理器、两个并行的高速FIFIO缓存器和控制模块，所述FPGA从站包括软核NIOS II处理器通过高速FIFIO缓存器与控制模块电连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于Ethercat的机器人控制方法，其特征在于：所述主站采用实时linux系统，在实时操作系统下完成主站协议栈，且其从站采用ET1100专用芯片，所述主站通过ET1100专用芯片与FPGA从站的软核NIOS II处理器双向连通。
3.根据权利要求1所述的一种基于Ethercat的机器人控制方法，其特征在于：所述控制模块上设有信息反馈电路，用于接收机器人的控制信息和反馈信息。
4.根据权利要求3所述的一种基于Ethercat的机器人控制方法，其特征在于：所述控制模块读取FPGA从站的软核NIOS II处理器传输过来相应的指令数据，并对机器人的关节产生控制。
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